21. Кинематические цепи. Входное и выходное звенья механизма. Ведущее и ведомое звенья.

Кинематическая цепь – система звеньев, соединенных кинематическими парами.

Входным звеном является звено, которому сообщается движение от источника энергии,выходным звеном – звено, которому передается движение от других звеньев. 

Кинематическая цепь, в которой при заданном движении одного или нескольких ведущих звеньев относительно неподвижного звена (стойки), все остальные звенья (ведомые) совершают определенное движение. Ведомое звено, совершающее движение, ради которого создан механизм, называется рабочим звеном

22. Степень подвижности механизма. Формула Сомова-Малышева для кинематической цепи общего вида.

Степенью подвижности механизма называется число степеней свободы механизма относительно неподвижного звена (стойки).

Формула Сомова-Малышева для кинематической цепи общего вида:

W=6n–p1–2p2–3p3–4p4–5p5,

где  n – число подвижных звеньев кинематической цепи. Данное уравнение носит название структурной формулы кинематической цепи общего вида. 

23. Степень подвижности механизма. Формула Чебышева для плоского механизма.

Степенью подвижности механизма называется число степеней свободы механизма относительно неподвижного звена (стойки).

Степень подвижности плоского механизма (все звенья движутся в параллельных плоскостях) определяется по формуле П.Л. Чебышева

W = 3n - 2P5 – P4,

где n – число подвижных звеньев; P5 – число КП 5-го класса; P4 – число КП 4-го класса.

24. Образование плоских механизмов путем наслоения структурных групп. Классификация групп Ассура. Схемы элементарных механизмов: шарнирного четырёхзвенника, кривошипно-ползунного, кривошипно-кулисного.

Образование механизмов по Л. В. Ассуру заключается в последовательном присоединении к ведущим звеньям и стойке кинематических цепей исходного механизма без изменения количества свобод движения. Образование более сложных плоских механизмов достигается путем присоединения к исходному механизму кинематических групп Ассура При образовании механизмов структурные группы присоединяются к начальной группе, состоящей из стойки и ведущего звена. Часто в качестве ведущего звена используют кривошип - элемент кинематической цепи, совершающий вращательное движение. Тогда звено с плоскопараллельным движением называют шатуном, а с кача-тельным - коромыслом. Классификация групп Ассура: Согласно предложенной классификации механизмы объединяются в классы от первого и выше по структурным признакам. Механизм первого класса состоит из ведущего звена и стойки, соединенных кинематической парой 5-го класса. Механизмы более высоких классов образуются последовательным присоединением к механизму первого класса кинематических цепей, не изменяющих степени подвижности исходного механизма, то есть имеющих степень подвижности, равную нулю. Такая кинематическая цепь называется структурной группой. Поскольку в структурную группу входят только КП 5-го класса, а степень подвижности группы равна нулю, то можно записать

W = 3n - 2P5 = 0, откуда P5 = 3/2 n.

Следовательно, в структурную группу может входить только четное число звеньев, поскольку P5 может быть только целым числом.

Структурные группы различают по классу и порядку. Группа 2-го класса и 2-го порядка состоит из двух звеньев и трех КП. Класс группы (выше 2-го) определяется числом внутренних КП, образующих подвижный замкнутый контур из наибольшего числа звеньев группы.

Порядок группы определяется числом свободных элементов звеньев, которыми группа присоединяется к механизму.