3.Классификация сау по характеристикам управления По принципу управления:

САУ по возмущению :

1) Разомкнутые:

Z

U X Y

РУрегулирующие устройства.

Управляющий сигнал x рассчитывается на основе изменений возмущающего сигнала z , при этом управляемая величина y не изменяется.

САУ по отклонению:

Z

U e Y

_

-------------  комбинированная САУ

управляющий сигнал x формируется на основе отклонения (ошибки) между заданным значением U и управляемым значением Y.

По принципу управляющего сигнала:

а) системы стабилизации системы, в которых управляемая величина стабилизирована на определенном уровне.

U

РУ

ОУ

+

(t)=const

z

U e x y

б) система программного управления:

U(t)=f(t), когда задающее значение U(t) изменяется по известному закону.

в) следящие системы, когда закон изменения задающего сигнала U(t) заранее неизвестен, а определяется в процессе функционирования системы.

Радар U(t)=f(t) неизвестная.

г) самонастраивающиеся системы (адаптивные) U(t)=ext(U_i(t)), входной сигнал U(t) выбирается наилучшим из множества сигналов в соответствии с целью управления.

По поведению в установившемся режиме:

а) статические это системы, у которых ошибка управления в установившемся режиме является величиной постоянной и бесконечно малой.

(t)= ()=const0 ()=const0

б) астатическиеэто системы, ошибка управления которой в установившемся режиме равна нулю.

Q₁

X=H=f(t)

H

H задана всегда статическая.

Q₂

Классификация сау по другим признакам.

1. По приложению сил к регулятору (управляющий орган):

а) САУ прямого действия САУ, у которых управляющий сигнал непосредственно подается на ОУ. (статическое рис.1)

б) САУ непрямого действия САУ, в которых управляющий сигнал с регулятора подается на исполнительные устройства, а потом на ОУ (рис.2).

2. По количеству контуров в системе:

а) одноконтурные (имеющую одну главную обратную связь)

б) многоконтурные (имеющие местные обратные связи).

3. По связности системы:

а) односвязные САУэто САУ, в которых присутствует либо один регулятор, либо несколько регуляторов, взаимодействие которых учитывается в законе управления.

б) многосвязные САУ это САУ, в которых присутствует несколько регуляторов независимых друг от друга.

4. Типовая функциональная схема сар (замкнутая).

U(t) 2 5 I y(t)

 

II

1  Задающее устройство преобразует входной сигнал U(t) в вид удобный для дальнейшего использования.

 2  сравнивающее устройство, определяет ошибку систему управления, ошибка разность между заданной и действующей величиной, управляемой координатами.

3  преобразующее устройство, преобразует сигнал ошибки в другую форму (пример: электрическаямеханическая).

6 усилительное устройство (усиливает сигнал).

 5  сравнивающее устройство.

4 и 8  корректирующее устройство, 4  последовательная коррекция, 8  параллельная коррекция.

7  исполнительный механизм (подает сигнал на объект управления).

9  чувствительный элемент (фиксирует У величину).

10  устройство главной обратной связи (обеспечивает усиление управляемого сигнала).

I  сервомеханизм регулятора.

II  датчик регулятора.

С истема замкнутая

Р