1 Основные понятия и определения тау.

Автоматическое регулирование  это поддержание постоянной заданной вели­чины, характеризующей состояние объекта управления или изменение этой величины по определенному заданному закону регулирования. При этом это поддержание осуществляется путем измерения управляемых величин объекта управления и выработкой управляющего воздействия на данный объект.

Автоматическое управление  это автоматическое выполнение ряда функций, обеспечивающих оптимальное функционирование системы с возможностью выбора из различных вариантов функционирования. При этом данные функции выполняются по алгоритмам, достигающим цель управления.

САР – система автоматического регулирования;

ТАР – теория автоматического регулирования;

САУ – система автоматического управления;

Объектом управления в ТАУ могут быть любые технические объекты, технологические процессы, а также более простые САУ. Любой объект характеризуется рядом величин, определяющих процессы в самом объекте, влияние внешней среды на объект, управляющие сигналы с регулятора.

Внешними воздействиями называют величины, влияющие на объект извне. Внешние воздействия бывают двух типов:

1. Управляющее воздействие (управляющий сигнал, управляющая входная величина) – это величина, характеризующая влияние регулятора на объект.

2. Возмущениявнешние воздействия, которые не управляют объектом, но оказывают влияние на функционирование объекта. Возмущения делятся на нагрузку – это внешние воздействия, обусловленные работой системы и помехи  вредное влияние внешней среды, обусловленное побочными явлениями в объекте.

Величины, характеризующие изменения в самом объекте, называются внутренними величинами или состоянием объекта. Среди них следует выделить управляемую величину, по наблюдениям за которой и вырабатывается управляющее воздействие регулятора.

2. Классификация сау по характеру динамических процессов:

1) непрерывные САУ для любого звена выполняется следующее условие: непрерывному управляющему воздействию на входе звена соответствует непрерывное изменение управляемой величины.

Для непрерывных САУ характеристика непрерывная статическая.

2

X

Y

) дискретные САУ  это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал, такое звено, называется импульсным.

Ц ифровое САУСАУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство.

3) системы релейного действия это такие САУ, у которых хотя бы в одном звене статическая характеристика претерпевает скачок.

По принципу линейности динамических процессов.

1) Линейные САУ САУ, в которых динамика процессов, описывается обыкновенными линейными уравнениями. Для линейных САУ статическая характеристика линейная.

В свою очередь линейные САУ:

1. обыкновенные САУ 2. особые САУ

Среди особых различают:

1)линейные системы с переменными параметрами это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.

2)линейные САУ с распределенными параметрами это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.

3 ) линейные системы запаздывания это такие САУ, в которых присутствует звено чистого запаздывания (ЧЗ).

4) Дискретные линейные САУ динамика которых описывается линейными уравнениями.

Нелинейные САУ это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене статическая характеристика имеет нелинейный характер.

Н елинейные САУ:

1. обыкновенные 2)особые: а) с переменными параметрами б) с распределенными параметрами в) с чистым запаздыванием. г) дискретные.