3.8.5 Определить характеристики Боде, частоты среза и автоколебаний { команда: “ margin(Wraz)”};

%Характеристика Боде для разомкнутой системы%

margin(Wraz)

figure(2);

SUBPLOT(1,1,1), margin(Wraz);

3.8.6. График переходных процессов Ω=f(t) ,команды: t=[0: 0.001: 1]; [Ω,t]=step(Wzam*Uzad,t); plot(t,Ω),grid и t=[0: 0.001: 1]; [Ω,t]=step(Wraz*Ia,t); plot(t,Ω),grid.

%Переходный процесс по управлению%

t=[0:0.001:1];[y_1,t]=step(Wzam*Uzad,t);plot(t,y_1),grid;

%Переходный процесс по возмущению%

t=[0:0.001:1];[y_2,t]=step(Wvoz*Ia,t);plot(t,y_2),grid;

figure(3);

SUBPLOT(2,1,1),plot(t,y_1),grid;

SUBPLOT(2,1,2),plot(t,y_2),grid;

3.9. Моделирование системы в SIMULINK

3.9.1. Моделирование по схеме и по передаточной функции. Сравнение графиков переходных процессов

М оделирование системы ТП-Д по схеме:

М оделирование системы ТП-Д по передаточной функции

3.9.2.Частотные характеристики с использованием линейного анализа в SIMULINK

3.9.2.1 Годограф Найквиста

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для исходной системы

.

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для режима автоколебаний когда характеристика проходит через -1

3.9.2.2 Характеристика Боде

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для исходной системы

Моделирование системы ТП-Д при помощи программы Simulink.

для режима автоколебаний

3.9.3 График переходного процесса: Ω=f(t) при управлении и возмущении.

при управлении

при возмущении

3.9.4. Проанализировать максимальные значения напряжения, тока и скорости и ввести соответствующие ограничения. Построить соответствующие графики .

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости без ограничением координат по управляющему воздействию

Скорректированная схема САУ ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости без ограничением координат по возмущающему воздействию

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости с ограничением координат по управляющему воздействию

Скорректированная схема (САУ) ТП-Д и графики напряжения, тока и скорости с ограничением координат по возмущающему воздействию

2.5.Построить статические характеристики при управляющем и возмущающем воздействиях

Вывод:

Выполнен расчет системы автоматического управления (САУ) с исполнительным механизмом приводимым электродвигателем постоянного тока, который питается от тиристорного преобразователя. Расчет показал, что параметры САУ удовлетворяют техническим требованиям предъявляемым к системе, а именно:

1)

2) - выполняется:

- укладываемся в допустимые пределы;

3) Перерегулирование по управлению: ;

4) Требования по точности:

1