2.5 Угловые скорости звеньев
Угловые скорости звеньев определяются по формуле:
;
где - угловая скорость звена, с-1;
V - скорость звена, м/с;
l - длина звена, м.
Для восьмого положения механизма:
;
Расчет угловых скоростей точек для 12 положений механизма сводим в таблицу 2.3:
Таблица 2.3 Угловые скорости звеньев механизма, с-1
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
ω1, |
104,67 |
|||||||||||
ω2, |
0,00 |
24,96 |
14,68 |
0 |
14,68 |
24,96 |
0,00 |
24,96 |
14,68 |
0 |
14,68 |
24,96 |
ω4, |
0,00 |
20,41 |
30,91 |
12,68 |
24,14 |
13,05 |
0,00 |
13,05 |
24,14 |
12,68 |
30,91 |
20,41 |
2.6 Определение силы тяжести
где G - сила тяжести, Н;
m - масса звена, кг;
g
- ускорение свободного падения,
(g = 10
).
2.7 Определение приведенной силы
Приведенную силу будем определять по методу Жуковского.
Составим уравнения моментов всех сил относительно полюса p для каждого положения.
;
где Мπ - моменты сил относительно полюса, Н мм;
Для положения 1:
-крайнее
положение механизма;
Для положения 2
Для положения 3
Для положения 4
Для положения 5
Для положения 6
Для положения 7
- крайнее положение механизма;
Для положения 8
Для положения 9
Для положения 10
Для положения 11
Для положения 12
где hG2,
hG4,
- плечи сил, мм (снимаются с плана
скоростей).
2.8 Определение приведенного момента от сил сопротивления
где Мс - момент сопротивления, Н м;
FПР - приведенная сила, Н;
lOA - длина звена ОА, м
Расчет момента сопротивления для 12 положений механизма сводим в таблицу 2.4
Таблица 2.4 Приведенная сила FПР , момент сопротивления MC.
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
FПР,H |
0 |
4569.02 |
6101.13 |
3353.76 |
149.12 |
3003.78 |
0 |
1853.28 |
803,31 |
114.14 |
51.5 |
2381.62 |
MC,Hм |
0 |
274.14 |
366.07 |
201.23 |
8.95 |
180.23 |
0 |
111.1 |
48.1 |
6.85 |
3.09 |
142.8 |
2.9 Определение приведенного момента инерции
Приведенный момент инерции:
IПР
= IS2
+
m2
+
m3
; (2.7)
где IS2 - момент инерции звена 2, ;
IS4 - момент инерции звена 4 , ;
IS2
=
,
IS4 = ,
Расчет приведенного момента инерции для 12 положений сводим в таблицу 2.5
Таблица 2.5 приведенные моменты инерции
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
||
IS2 |
0 |
0,002615 |
0,000904 |
0 |
0,000904 |
0,002615 |
0 |
0,002615 |
0,000904 |
0 |
0,000904 |
0,002615 |
||
m2 |
0 |
0,01709 |
0,03153 |
0,03419 |
0,02427 |
0,01305 |
0 |
0,01305 |
0,02427 |
0,03419 |
0,03153 |
0,01709 |
||
m3 |
0 |
0,01381 |
0,03509 |
0,03599 |
0,01991 |
0,005214 |
0 |
0,005214 |
0,01991 |
0,03599 |
0,03509 |
0,01381 |
||
m4 |
0 |
0,02133 |
0,01883 |
0,001675 |
0,006847 |
0,009386 |
0 |
0,01213 |
0,0113 |
0,001675 |
0,007192 |
0,00529 |
||
IS4 |
0 |
0,001748 |
0,004 |
0,000675 |
0,002446 |
0,000715 |
0 |
0,000715 |
0,002446 |
0,000675 |
0,004 |
0,001748 |
||
|
0 |
0,03396 |
0,02751 |
0,001104 |
0,0002016 |
0,006753 |
0 |
0,01249 |
0,009582 |
0,001104 |
0,002892 |
0,000099 |
||
|
0,24
|
|||||||||||||
|
0,24 |
0,330553 |
0,357864 |
0,313634 |
0,294579 |
0,27773 |
0,24 |
0,286214 |
0,308412 |
0,313634 |
0,321608 |
0,280652 |
||
