_{ДӘРІС №10}

Автоматты басқару жүйесінің құрылымдық схемесының эквивалентті қайта құрылуларының ережелері.

 

Выше были рассмотрены математические модели отдельных динамических звеньев. САУ представляет собой систему, состоящую из функциональных элементов, каждый из которых может быть представлен в виде динамического звена. То есть САУ можно представить в виде совокупности динамических звеньев с известными математическими моделями. Рассмотрим структуру типичной САУ –

бұл жерде – объект, датчик және реттегішке қатысты өткізгіш функциялар, – бергіш, ашынғыш және сыртқа шығатын сигналдардың суреті.

Сараптау процесі және САУ синтезі кезінде САУ өикізгіш фнукциясын аалу керек.

Аналогиялық есеп пайда болады егер динамикалық звенолардың жиілік сипаты белгілі болған кезде, САУ кіріс шығыс арасындағы байлансыты сипаттайтын САУ жиілік сипатын анықтау керек.

Бұл есептерді шешумен мұанан былай айналысамыз.

Бұл есеп суперпозиция ережесі және эквивалентті қайта құру құрылымдық схемасы ережелерін қолдану негізінде іздеп отырған өткізгіш фунциясы бар бір динамикалық звеноға құрылымдық схеманың қайта құру жолы арқылы шешіледі.

Эквивалентті қайта құру ережелері САУ керекті өткізгіш функциясын табуға мүмкіндік береді, яғни ізделіп отырған өткізгіш функциясы бар бір динамикалық звеноға құрылымдық схеманы ықшамдау.

Жүйе ерекшелігін өзгертпейтін және өткізгіш функцияны табу үшін керек эквивалентті қайта құру ережелерін қарайстырайық:

1. Диамикалық звенолардың жүйелі қосылуы.

2. Динамикалық зсенолардың паралелльді қосылуы.

3. Теріс кері байланысы бар тұйық контур.

4. Оң кері байланысы бар тұйық контур.

5. Динамикалық звено арқылы бұтақтану нүктесінің ауысуы.

6. Динамикалық звено арқылы қосылғыш звеноның аусыуы.

7. Қосылғыш звенолардың орын ауыстыру.

8. Қосылғыш звеноның кіріп шығуының бұтақтану нүктелерінің ауысуы.

9. Қосылғыш звеноның кіріп шығуының бұтақтану нүктелерінің ауысуы.

 

Суперпозиция қағидасы (қондырулар)

 

Құрылымдық схемаларды жеңілдету үшін өарастырылған ережелерді қолданамыз

Рис. 1

Әдетте құрылымдық схеманың қысқартуы деп аталатын қайта құру процессі келесі көрініске ие.

1. динамикалық звено арқылы қоаслығыш звеносын аусытырамыз

2. және қосылғыш звноларының орындарын ауыстырыамыз

Жауабы:

ДӘРІС №11

 

Автоматты басқарудың бағытталған графтар жүйесі

 

САУ – дың математикалық моделін бағытталған графтар көмегімен анық байқауға болады.

Орфграфтар САУ – дың технологиялық процесстер мен өндірісті басқару және автоматтандыру салаларында қолданылады, ал сипаттағанда құрылымды және қабылдауға қиын келеді.

Қарапайым орфграфты қарап көрейік:

Рис. 1

САУ орфграфы САУ – дың төбелерінің графикалық кескіндемесі болып табылады.

Орфграфтың негізгі қасиеттерін қарап шықсақ:

1.Әрбір бағытталған доға сигналдың тарау бағытын көрсетеді және бөлікті көрсетеді;

2.Әрбір төбеде САУ – дың сәйкес айнымалысы белгіленеді;

3. Доғаның кіріс шамасы доға басталған төбенің айнымалысымен тең;

4. Доғаның шығыс бөлігі оның кірісінің нәтижесімен анықталады;

5.Егер бір төбеге бірнеше доға келсе ондағы айнымалының мәні сол доғалардың шығыстарының санының қосындысына тең;

6.Егер бір төбеден бірнеше доға тараса олардың кіріс шамалары бірдей болады.

Орфграфты схема көмегімен құруға юолады. Орфграфты құрғанда келесідей ережелерді сақтау керек:

1.Құрылымды сумматорларда барлық айнымалылар оң мәнде болатындай етіп ал теріс мәнділерін сәйкес бөліктерге кіреді.

2.Әрбір сумматор төбедегі айнымалының шығысымен ауыстырылады.

3.Әрбір бөлік доғамен ауыстырылады.

4.Әрбір айнымалының өз төбесі болады.

Мысалы:

Рис. 2

Рис. 3

Орфграты САУ – ға келтіруге болады.

5. Бөліктердің тізбектелген қосындысы.

6. Бөліктердің параллель қосындысы.

6. Кері байланыстағы тұйық контур.

6. Кері байланыстағы тұйық оң контур.

6. Нүктенің орын ауыстыру.

6. Қосылған бөлікті ауыстыру.