1.4.3. Демпфированное многошаговое движение.

Одно шаговое движение имеет в основном колебательный характер. Неколебательное многошаговое (инкрементное) движение может быть получено несколькими шагами с соответственно распределенными во времени импульсами. Приведем два примера.

1. Электронное демпфирование с задержкой последнего шага [1], схемная реализация которого приведена на рис. 1.40.

Рис. 1. 40. Обычное трехшаговое (а) движение и тоже при электронном демпфировании с задержкой последнего шага (б).

Предположим, что желательно сделать три шага. Если подать последовательность их трех импульсов со средней скоростью, то отклик будет такой, как показано на рис. 1.40, а. Однако если период между первым и вторым импульсами подобрать так, чтобы ротор прошел ровно один шаг, то его конечное положение будет соответствовать фазе 3. Последний импульс применяется тогда для удержания ротора в положении равновесия, как показано на рис. 1.39, 6. Если момент трения в системе таков, что ротор не проскакивает один шаг, то эту схему демпфирования использовать нельзя. Она также неприменима, если количество шагов на один инкремент меньше трех.

2. Электронное демпфирование с постоянной частотой подачи импульсов управления. Если неколебательное инкрементное движение обеспечивается несколькими импульсами управления с равными интервалами, то входной контроллер может быть достаточно прост. Нимура [2, 4] приводит примеры демпфированного инкрементного движения двигателя реактивного типа с внешним ротором, у которого используется от трех до шести импульсов управления с равными интервалами на один инкремент движения, как при однофазном, так и при двухфазном управлении. Также представлены примеры полушагового управления с 6— 12 шагами на один инкремент. На рис. 1.41, а показан одношаговый отклик при двухфазном управлении.

Рис. 1. 41. Одношаговое движение и движение без колебаний при нескольких импульсах управления с равными интервалами.

На рис. 1.41, б, в представлены отклики при трехшаговом (ширина импульса 8,6 мс) и шести шаговом (5,93 мс) управлении соответственно.

На рис. 1.42 показана схема для генерации последовательностей импульсов с одинаковыми интервалами. Формы импульсов для различных узлов этой схемы приведены на рис. 1.43.

Рис. 1. 42. Входной контроллер для генерации нескольких импульсов управления с равными интервалами.

Рис. 1. 43. Диаграммы напряжений в схеме рис 1.42