11. Regulacja kursu:

Aby uzyskać dobrą regulację kursu statku konieczne jest dopasowanie nastaw regulatora kursu do własności dynamicznych statku

Regulatory stosowane w autopilotach morskich są najczęściej typu:

Adaptacyjnego – Ich własności dynamiczne są optymalizowane przez automatyczne dostosowanie się warunków pracy obiektu. Adaptacja dotyczy tutaj dostrajania parametrów regulatora zawierającego tor adaptacji, do zmiennych parametrów statku jako obiektu sterowania:

- kątem wychylenia steru

- prędkością obrotu śruby

- wiatrem

- falowaniem

Dodatkowo w Autopilotach stosuje się element nieliniowy o regulowanej strefie nieczułość aby zwiększać lub zmniejszać czułość ingerencji autopilota.

12. Parametry nastawcze regulatorów, programowanie autopilotów:

Parametry regulatora podlegające regulacji to:

- Wychylenie – powoduje zmianę kąta wychylenia steru oraz czas pozostawania płetwy sterowej w wychyleniu skrajnym, czyli zmianę współczynnika wzmocnienia, interpretacja członu P,

- Tłumienie – powoduje zmianę wartości współczynnika wagowego członu D,

- Czułość – powoduje zmianę zakresu strefy martwej regulatora, związanej z myszkowaniem statku, interpretacja członu całkującego I,

-Ograniczenie wychylenia steru – pozwala na ograniczenie maksymalnego kąta wychylenia płetwy sterowej podczas pełnej prędkości statku w czasie automatycznej pracy urządzenia sterowego.

- Przy spokojnym morzu – Czułość na wartość minimalną aby ograniczyć strefę martwa statku,

- Średni stan morza – Zwiększamy strefę martwą statku i tłumienie aby statek oscylował możliwie blisko wyznaczonego kursu,

- Wysoki stan morza – tłumienie i czułość na poziomie maksymalnym

- Fala nadążająca (od rufy) – zwiększamy wychylenie

13. Zadanie regulatora adaptacyjnego:

- dobór optymalnych parametrów nastawialnych autopilota

- wyprzedzenie ruchu steru w stosunku do ruchu statku

- zmniejszenie częstotliwości i wartości kąta wychyleń steru

Współczesne autopiloty adaptacyjne można podzielić na 2 grupy:

- autopiloty z adaptacją autonomiczną – wbudowany model odniesienia

- autopiloty, wykorzystujące do adaptacji informacje z zewnątrz – same przestrajają niektóre wartości układu sterowania ponieważ jest w stanie pobierać te informacje z echosondą, logiem, miernikiem kołysań.

14. Tendencje dotyczące rozwoju autopilotów:

- oparte o algorytmy genetyczne i regulatory neuronowe

- rozwój autopilotów które wykorzystywane są podczas pływania po akwenach ograniczonych które musza zapewniać stałą prędkość kątowa oraz stały promień zwroty przy zmiennych zdolnościach manewrowych statku.

- Autopiloty sprzęgane automatycznie z Echosondą, Logiem oraz Odbiornikiem GPS.

- Możliwość sterowania statkiem z poza mostka – kilka kontrolerów autopilota.

15. Wymagania Prawne:

- kurs z dokładnością do 1 stopnia przy 6 węzłach,

- amplituda myszkowania 1 stopień przy 3 stopniach skali Beauforta, a 4 stopnie przy 5 Beauforta,

- blokada wychylenia steru do 35 stopni na burtę

- ręczna regulacja czułości w zależności od warunków oraz regulacja w zależności od właściwości manewrowych statku,

- wskaźnik o maksymalnym wychyleniu steru bądź osiągnięciu maksymalnego wychylenia.

- urządzenie do ręcznego sterowania maszyną sterową na pulpicie autopilota

- łatwy i prosty układ sterowania bez skomplikowanych elementów stosowanych przy sterowaniu automatycznym

- Przejście z automata na manuala przy jednej manipulacji w nie więcej niż 3 sekundy,

- Możliwość zmiany kursu statku na dowolny inny o 15 stopni bez przechodzenia na ręczne sterowanie