12. Промышленные роботы: основные характеристики, классификация по назначению и степени универсальности.

Промышленный робот- автоматическая машина стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора и перепрограммируемого устройства ( системы управления) для выполнения движений и управляющих функций.

Классификация:

По назначению:

• Технологические ( сборочные, упаковочные, контрольные)

• Загрузочно-разгрузочные

По характеристикам:

• По количеству движений

• Грузоподъёмность

• Рабочая зона ( определяется структурой движения , величиной углового перемещения)

• Точность позиционирования

• Быстродействие

По конструкции:

• Стационарный

• Перемещающийся

• Портальный

• Пристаночный

По спецификации:

• Специальные

• Специализированные

• Универсальные

По виду систем управления:

• Цикловая ( Ц )

• Позиционная ( П )

• Контурная ( к )

• Смешанная ( с )

13. Промышленные роботы: выбор числа ступеней подвижности, структурные, кинематические и структурно-кинематические схемы, системы координат. Кинематическая структура

Система коодинат	плоская	пространственная
прямоугольная
цилиндрическая
полярно-цилиндрическая
сферическая

В- вращательное движение; П-поступательное.

14. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа.

Разработка промышленных роботов на базе унифициро­ванных агрегатных узлов и их функциональных блоков (конструк­тивных агрегатных модулей) дает возможность сократить сроки и стоимость проектирования, изготовления и внедрения робототех­нических комплексов, технические параметры которых соответст­вуют требованиям конкретного производства. Агрегатный модуль — это функционально и конструктивно независимая сборочная единица, которую можно использовать индивидуально и в сочетании с другими модулями с целью создания промышленного робота с тре­буемой компоновочной схемой, характеристиками и технологиче­скими возможностями. Модули могут быть механическими, инфор­мационными и управляющими. Механические модули представляют собой отдельные конструктивные блоки манипулятора вместе с ком­плектными приводами и коммуникациями (электрическими, гидрав­лическими), обеспечивающие одну или несколько степеней подвиж­ности. Информационными модулями являются комплекты измери­тельных и преобразовательных устройств, а управляющими — блоки систем управления роботом.

Создание агрегатно-модульных конструкций промышленных ро­ботов может быть основано на функциональном или конструктивно­-компоновочном принципах.

При первом принципе создания на одной конструктивной базе разрабатывают типоразмерный ряд промышленных роботов различного технологического назначения, грузоподъемности, с раз­ным числом степеней подвижности, размерами рабочей зоны и по­грешностью перемещений. Специализированные исполнения соз­дают на основе базовой конструкции промышленного робота, обычно универсального типа.

Дополнительно в комплектацию каждого исполнения манипуля­тора входят сменные схваты, позволяющие расширить область при­менения данной гаммы промышленных роботов.

Большое разнообразие модификаций промышленных роботов мо­жет быть получено при агрегатно-модульном их построении по конструктивно-компоновочному принципу. При разработке агрегат­ных промышленных роботов с различными компоновочными схемами необходимо создать следующие типовые конструктивные модули: несущую систему (неподвижное основание, колонну, портал или кон­соль); механизмы, обеспечивающие степени подвижности манипуля­тора (поворота, подъема, выдвижения руки, вращения кисти); смен­ные захватные устройства; дополнительные механизмы, обеспечива­ющие промежуточное накопление и ориентирование заготовок, де­талей, смену схватов и другие вспомогательные функции.