2. А) Запускаем процесс моделирования. По графику e(t) измерим величину установившейся ошибки:

Рисунок 28 – Результаты моделирования

б) Установив в блоке Step2 b₀=0, запускаем процесс моделирования и определяем установившуюся ошибку:

Рисунок 29 – Установка параметров блока Step2

3. Исследуем комбинированную систему управления с компенсацией возмущающего воздействия.

а) подключаем компенсирующее устройство, установив в блоке Gain 1 коэффициент передачи равным единице;

Рисунок 30 – Установка параметров блока Gain 1

б) задаем в блоке PID Controller ПФ ПИ-регулятора , где I=1, а P = 7:

Рисунок 31 – Установка ПФ пропорционального интегрального регулятора

в) установим в блоке Transfer Fcn1 ПФ компенсирующего устройства :

Рисунок 32 – Установка ПФ объекта управления Transfer Fcn 1

г) отключим задающее воздействие, установив в блоке Step значение Final Value=0;

Рисунок 33 – Установка параметров блока Step

д) сформируем возмущающее воздействие на объект в виде

где b₀ = 0,5a₀ = 1,25;

b₁ = 0,5a₁ = 0,25;

b₂ = 0,5a₂ = 0,2.

Для этого установим в блоке Gain единицу и зададим численные значения параметров соответственно в блоках Step2, Ramp и Constant1;

e) подключим на первый вход блока Mux возмущающее воздействие f(t), предварительно удалив линию связи для отображения сигнала x(t);

Рисунок 34 – Схема модели

ж) запускаем процесс моделирования и наблюдаем сигналы f(t), y(t), e(t).

Рисунок 35 – Результаты моделирования

Вывод: изучили типовые установившиеся ошибки линейных систем управления, зависимости ошибок от параметров системы, меты достижения инвариантности.

21