Министерство Образования и Науки РФ
РГРТУ
Кафедра АСУ
Отчет по лабораторной работе №3:
«Анализ точности систем автоматического управления».
Выполнили: студенты гр.035
Ялама В. В.
Перов А. Ю.
Елистратов Д. А.
Проверил: Брянцев
Рязань 2014
Цель работы: изучение типовых установившихся ошибок линейных систем управления, зависимости ошибок от параметров системы, методов достижения инвариантности.
Практическая часть
Собираем модель, представленную ниже.
Рисунок 1 – Схема модели
Блок
Multiport Switch
предназначен для коммутации на вход
системы управления одного из четырех
видов задающего воздействия:
Исследуем влияние коэффициента усиления и порядка астатизма (
и
)
на величину установившейся ошибки
воспроизведения степенных задающих
воздействий.Установим передаточную функцию (ПФ) объекта управления в блоке Transfer Fcn следующего вида
где
W(s)
=
Установим коэффициенты передачи блоков Gain и Gain1 равными нулю. В блоке Step2 зададим параметр Final value=0.
Подаем
на вход системы управления задающее
воздействие
,
установив в блоке Constant
единицу, а в блоке Step
следующие численные значения параметров:
- Step time = 0,
- Initial value = 0,
-
Final value
=
Зададим
в блоке PID
Controller
ПФ пропорционального регулятора
,
установив
Рисунок 2 – Схема модели
При Р = 2
Рисунок 3 – Результаты моделирования при P = 2
Изменяем
величину Р (от 2-18), снимаем зависимость
установившейся ошибки
где
Измерение значения
производится в окне блока Scope
по окончанию переходного процесса на
графике
при Р = 8
Рисунок 4 – Результаты моделирования при P = 8
При Р = 10
Рисунок 5 – Результаты моделирования при P = 10
При Р = 14
Рисунок 6 – Результаты моделирования при P = 14
При Р = 18
Рисунок 7 – Результаты моделирования при P = 18