
- •Общие положения ……………………………………………………………….4
- •Список рекомендуемой литературы……………………………………………..56
- •1.1 Электронное цикловое программное устройство эцпу-6030
- •Техническая характеристика робота мп-9с
- •Техническая характеристика устройства эцпу-6030
- •1.2 Эксплуатация эцпу 6030
- •1.3 Порядок выполнения работы
- •1.4 Контрольные вопросы
- •Краткие сведения
- •Краткое описание лабораторного стенда
- •Краткое описание мкп-1
- •Техническая характеристика мкп-1
- •Режимы работы мкп-1
- •Составление управляющей программы
- •Контрольные вопросы
- •3.1 Общие сведения
- •Система автоматизации b&r 2003
- •Программируемый контроллер b&r System 2003
- •Конструктивные особенности
- •3.2 Работа в Automation Studio
- •Пример выполнения задания в программной среде Automation Basic
- •Цель работы: изучение принципа управления и отладка управляющей программы для заданного технологического комплекса
- •4.1 Общие сведения Краткие теоретические сведения
- •Техническая характеристика робота пр-5
- •Программно-аппаратный комплекс«ev8031/avr»
- •Порядок загрузки программы в стенд
- •Пример загрузки программы в стенд
- •Пример управляющей программы
- •Варианты заданий
- •Рекомендуемая литература
Составление управляющей программы
В соответствии с полученным заданием составить программу управления, используя коды из таблицы 2.1. Номера адресов указывать в шестнадцатеричной системе счисления. Программу записать в виде табл. 2.3.
Таблица 2.3 – Пример составления управляющей программы
-
Номер
адреса
Код
команды
Команда
000
0500
Рука вперед
001
0708
Выдержка времени-0,8с
Порядок выполнения работы
Подготовлен промышленный робот ПР5 и система управления МКП-1 (приложение 2) , технологическое оборудование - вертикально-фрезерный станок с ЧПУ мод.6520Ф3-36, вспомогательное оборудование.
Необходимо:
1.Создать структурную схему комплекса.
2. Создать планировку комплекса с учетом сервисной зоны робота.
3.Составить алгоритм функционирования ПР относительно загрузки или разгрузки станка в соответствии с вариантом задачи.
4. Разработать циклограмму работы роботизированного технологического комплекса.
5. Разработать программу управления роботизированным комплексом.
ПЕРВОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА
Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к тактовому столу, схват разжат. Станок расположен по правую сторону от тактового стола.
Вариант 1: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.0с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.1 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.9 с.
Вариант 2 : Получить технологическую команду (выдержка времени 1.1с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков станка с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.3 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.2 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.
Вариант 3: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.0 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.3 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.1 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.
Вариант 4: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.4с), взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды(выдержка времени 1.5с) и положить деталь в трафарет.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.2 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.0 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.3 с;
разжатие-сжатие схвата – 1.0 с.
Вариант 5: Получить технологическую команду (выдержка времени 0.7с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.3с), загрузить в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.4 с;
перемещение руки вправо-влево – 0.9 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.5 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.
Вариант 6 : Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.5 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.6 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.
Вариант 7. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 0.9 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.6 с.
ВТОРОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА
Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к станку, схват разжат. Тактовый стол расположен по правую сторону от станка.
Вариант 8: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.0с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.1 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.9 с.
Вариант 9 : Получить технологическую команду (выдержка времени 1.1с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков станка с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.3 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.2 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.
Вариант 10: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.0 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.3 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.1 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.
Вариант 11: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.4с), взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды(выдержка времени 1.5с) и положить деталь в трафарет.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.2 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.0 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.3 с;
разжатие-сжатие схвата – 1.0 с.
Вариант 12:. Получить технологическую команду (выдержка времени 0.7с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.3с), загрузить в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.4 с;
перемещение руки вправо-влево – 0.9 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.5 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.
Вариант 13 : Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 1.5 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.6 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.
Вариант 14. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.
Выдержка времени на исполнительные движения:
перемещение руки вверх-вниз – 0.9 с;
перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;
перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;
разжатие-сжатие схвата – 0.6 с.