Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
M_u_lab_2014.doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.07.2025
Размер:
4.32 Mб
Скачать

Составление управляющей программы

В соответствии с полученным заданием составить программу управления, используя коды из таблицы 2.1. Номера адресов указывать в шестнадцатеричной системе счисления. Программу записать в виде табл. 2.3.

Таблица 2.3 – Пример составления управляющей программы

Номер

адреса

Код

команды

Команда

000

0500

Рука вперед

001

0708

Выдержка времени-0,8с

Порядок выполнения работы

Подготовлен промышленный робот ПР5 и система управления МКП-1 (приложение 2) , технологическое оборудование - вертикально-фрезерный станок с ЧПУ мод.6520Ф3-36, вспомогательное оборудование.

Необходимо:

1.Создать структурную схему комплекса.

2. Создать планировку комплекса с учетом сервисной зоны робота.

3.Составить алгоритм функционирования ПР относительно загрузки или разгрузки станка в соответствии с вариантом задачи.

4. Разработать циклограмму работы роботизированного технологического комплекса.

5. Разработать программу управления роботизированным комплексом.

ПЕРВОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к тактовому столу, схват разжат. Станок расположен по правую сторону от тактового стола.

Вариант 1: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.0с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.1 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.9 с.

Вариант 2 : Получить технологическую команду (выдержка времени 1.1с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков станка с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.3 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.2 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.

Вариант 3: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.0 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.3 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.1 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.

Вариант 4: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.4с), взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды(выдержка времени 1.5с) и положить деталь в трафарет.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.2 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.0 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.3 с;

разжатие-сжатие схвата – 1.0 с.

Вариант 5: Получить технологическую команду (выдержка времени 0.7с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.3с), загрузить в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.4 с;

перемещение руки вправо-влево – 0.9 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.5 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.

Вариант 6 : Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.5 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.6 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.

Вариант 7. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 0.9 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.6 с.

ВТОРОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к станку, схват разжат. Тактовый стол расположен по правую сторону от станка.

Вариант 8: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.0с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.1 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.9 с.

Вариант 9 : Получить технологическую команду (выдержка времени 1.1с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков станка с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.3 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.2 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.

Вариант 10: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и перенести в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.0 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.3 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.1 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.

Вариант 11: Получить технологическую команду (выдержка времени 1.4с), взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды(выдержка времени 1.5с) и положить деталь в трафарет.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.2 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.0 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.3 с;

разжатие-сжатие схвата – 1.0 с.

Вариант 12:. Получить технологическую команду (выдержка времени 0.7с), взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.3с), загрузить в пневматические тиски на столе станка с ЧПУ.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.4 с;

перемещение руки вправо-влево – 0.9 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.5 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.7 с.

Вариант 13 : Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 1.5 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.1 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.6 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.8 с.

Вариант 14. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.

Выдержка времени на исполнительные движения:

перемещение руки вверх-вниз – 0.9 с;

перемещение руки вправо-влево – 1.2 с;

перемещение руки вперед-назад – 1.0 с;

разжатие-сжатие схвата – 0.6 с.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]