Краткое описание мкп-1

Микроконтроллер программируемый МКП-1 предназначен для циклового двухпозиционного управления манипуляторами и технологическим оборудованием.

Техническая характеристика мкп-1

1.Тип управления – цикловой, по временному, путевому или совмещенному принципам.

2 Объем памяти - до 2 Кбайт.

3 Дискретность формирования выдержки времени - 0,1с.

4 Выходные сигналы:

- коммутируемое напряжение - 20... 30 В.

- максимальный ток коммутации - 0,5 А.

5 Питание - сеть переменного тока напряжением 220 В.

Для подключения внешнего оборудования на задней стенке устройства имеются разъемы (разъемы входных сигналов – стрелка направлена к разъему, разъемы выходных сигналов - стрелка направлена от разъема).

Режимы работы мкп-1

1 Режим ВП - ввода программы. Используется для записи кодов команд управляющей программы. Вводимая информация совместно с текущим значением адреса отображается на дисплее. Для перевода МКП-1 в режим ВП необходимо нажать клавишу Р и, не отпуская ее, нажать клавишу 3, при этом загорается индикатор ВП.

2 Режим ПП - просмотра программы. Используется для контроля записанной программы. Для просмотра программы в направлении увеличения адреса необходимо нажать клавишу Р и, не отпуская ее, нажать клавишу 4. Для просмотра программы в направлении уменьшения адреса необходимо нажать клавишу Р и, не отпуская ее, клавишу 5.

3 Ручной режим - Р. Применяется для ручного управления оборудованием. Перевод в режим Р осуществляется нажатием клавиш Р и I, при этом загорается индикатор Р, а дисплей - погашен.

4 Режим Ш - шаговый. Предназначен для выполнения в отдельности каждой команды. Для перевода МКП-1 в режим Ш необходимо нажать клавиши Р и 2, при этом на дисплее отображаются адрес и код команды, и загорается индикатор Ш.

5 Режим А - автоматический. Перевод в режим А осуществляется нажатием клавиш Р и 0, при этом загорается индикатор А, а дисплей остается погашенным.

Основные коды команд приведены в таблице 2.1.

Таблица 2.1 - Основные коды команд

Команда	Код операции			Операция		Содержание команды
ВКЛ	05			№ выхода		Включить выход№
ВЫКЛ	06			№ выхода		Выключить выход№
Т	07			Т		Выдержка времени величиной Т
БУП	09			Адрес команды		Безусловный переход к выполнению команды по указанному адресу
РЕД	14			Адрес команды		Редактирование с указанного адреса
НОП	00			00		НЕТ операции
ОЖО	01			Адрес входа		Ожидание отсутствия входного сигнала. Переход к выполнению следующей команды программы происходит только при отсутствии сигнала на входе с заданным адресом
ОЖI	02			Адрес входа		Ожидание наличия входного сигнала. Переход к выполнению следующей команды программы происходит только при наличии сигнала на входе с заданным адресом
ПРО	03			Адрес входа		Проверка входа на отсутствие сигнала. При отсутствии сигнала на входе с заданным адресом бит условия сохраняет предыдущее значение, в противном случае бит условия обнуляется
ПРI	04			Адрес входа		Проверка входа на наличие сигнала. При наличии сигнала на входе с заданным адресом бит условия сохраняет предыдущее значение, в противном случае бит условия обнуляется
СТОП	08			00		Останов программы
УП1	ОА			Адрес команды		Переход к выполнению команды, содержащейся по указанному адресу, если в бите условия "I"'. В противном случае происходит выполнение следующей команды программы
УПО	06			Адрес команды		Переход к выполнению команды, содержащейся по указанному адресу, если в бите условия "О". Иначе происходит выполнение следующей команды программы
БАЛ		01	Уставка		Изменение базового адреса программы
ПП		10	Адрес команды		Переход к подпрограмме. Переход к выполнению команды, содержащейся по указанному адресу с запоминанием адреса возврата
ВОЗВРАТ		11	00		Возврат из подпрограммы

Редактирование программы

Редактирование используется для вставки дополнительных команд в записанную программу. Выполнение команды РЕД осуществляется в режиме Р. Для редактирования МКП-1 необходимо перевести в режим Р, набрать команду РЕД и № адреса. Например, необходимо вставить команду 0501 в адрес 07, для этого в режиме Р набрать 1407, после чего нажать любую клавишу клавиатуры (0... F). Затем перевести МКП-1 в режим ВП и ввести команду 0501. Все остальные команды в программе сохраняются.

Для исключения какой-то команды вместо нее необходимо записать команду НОП.

.

Определение соответствия выходов МКП-1 степеням подвижности робота и примерное время перемещения звеньев манипулятора, включая регулируемый упор и схват, осуществляется в ручной режиме: поочередно включить и выключить все его выходы. Полученные результаты сведены в табл.2.2.

Таблица 2.2 – Результаты исследований

№ выхода МКП-1	Название звена		Время перемещения звена,с
	Вкл.выхода 05	Выкл.выхода 06	Вкл.выхода	Выкл.выхода
00	Перемещение вперед	Перемещение назад
01	Перемещение вверх	Перемещение вниз
02	Перемещение вправо	Перемещение влево
03	Схват зажать	Схват разжать