1.4 Контрольные вопросы

1 Объяснить принцип действия и конструктивные особенности пневмопривода робота, отдельных узлов.

2 Указать способы демпфирования каждой степени подвижности.

3 Объяснить физические основы регулирования скорости пневматических двигателей.

4 Указать способы регулирования скорости выходного звена пневматического двигателя.

5 Указать отрицательные факторы, которые влияют на работу привода (вызванные недостаточным демпфированием движения ИУ робота).

6 Объяснить принцип позиционирования в цикловых работах.

7 Изобразить графически укрупненную схему цикловых систем управления и указать функциональное назначение блоков.

8 Назвать виды программоносителей и методы записи программ в цикловых системах управления.

9 Объяснить функциональное назначение следующих команд в системе ЭЦПУ-6030: ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ КОМАНДА, ВЫДЕРЖКА ВРЕМЕНИ, ПРОПУСК, ПЕРЕХОД, ОСТАНОВ, КОНЕЦ ПРОГРАММЫ.

10 Объяснить функциональные возможности системы ЭЦПУ-6030 в режимах: РУЧНОЙ, КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ.

11Что такое работа по путевому и временному принципу?

12 Объяснить функциональное назначение обратной связи в цикловых системах управления.

13 В каких технологических процессах допускается применение цикловых роботов?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2

УПРАВЛЕНИЕ РТК2 С

ПОМОЩЬЮ КОНТРОЛЛЕРА МКП-1

Цель работы: изучение оборудования, входящего в состав РТК, устройства и принципа действия микроконтроллера программируемого МКП-1, изучение принципа циклового управления и отладка управляющей программы для заданного технологического процесса.

Краткие сведения

РТК2 включает промышленный робот ПР5, систему управления МКП-1, технологическое оборудование ‑ вертикально-фрезерный станок с ЧПУ МОД.6520Ф3-36, вспомогательное оборудование – тактовый стол мод. СТ 150

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ ПР-5

Робот ПР-5 – пневматический (рис.2.1). Он предназначен для выполнения сборочных, вспомогательных и других операций в составе робототехнического комплекса (РТК) и самостоятельно. ПР-5 ‑ сверхлегкий универсальный робот и выпускается в трех модификациях (две модификации имеют цилиндрическую базовую систему координат и одна - прямоугольную).

Все степени подвижности снабжены демпферными пневмоцилиндрами с дросселями для регулирования скорости перемещения звеньев. Рабочая зона робота устанавливается при помощи упоров с точной подстройкой. Для увеличения числа точек позиционирования в роботе имеется регулируемый упор.

Техническая характеристика робота ПР-5

1 Грузоподъемность - 0,16 кг.

2 Погрешность позиционирования -не более 0,1 мм.

3 Захватываемый предмет -цилиндр, диаметром 28...32 мм.

ЦИКЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ ПР5 С ПОМОЩЬЮ КОНТРОЛЛЕРА МКП-1

Краткое описание лабораторного стенда

Управление роботом ПР5 ‑ цикловое по временному принципу. Цикловое управление роботами является наиболее простым, носит дискретный характер и применяется для управления двухпозиционными звеньями манипулятора. Устройства циклового управления обеспечивают жесткую последовательность выполнения всех тактов цикла при помощи управляющей программы. При временном принципе управления каждый последующий такт цикла начинает выполняться через установленное оператором время после начала предыдущего, при этом траектория перемещения рабочего органа будет более плавной.

Для управления роботом применено управляющее устройство МКП-1. Питание пневматических золотников осуществляется от отдельного источника, подключаемого к сети переменного тока напряжением 220 В (рис.2.1).

Рисунок 2.1 – Робот ПР-5

Привод – пневматический (рис.2.2 ).Рабочее давление - 0,4...0,5 МПа.

Ц1 - Ц6 - линейные модуля; Др1 - Др4 – дросселя; А1 – блок пневмораспределителей;

А2 – блок угловой

Рисунок 2.2 ‑ Схема пневманическая принципиальная робота ПР-5-2Э-13.37-16-0.5

1-угловой модуль МУ-13; 2-линейный модуль МЛ-4; 3-линейный модуль МЛ-3

Рисунок 2.1 - Общий вид промышленного робота ПР5-2Э-13.3.7-16-0.5