1.2 Эксплуатация эцпу 6030

При включении питания звенья манипулятора автоматически приходят в положение, которое соответствует изображению в нижнем ряду табло индикации состояния звеньев манипулятора. Чтобы избежать нежелательных перемещений звеньев при включении питания, звенья манипулятора перед включением сети необходимо вручную вывести в исходное положение согласно табло индикации состояния звеньев.

Устройство вводится в рабочее состояние в следующем порядке:

— нажатием кнопки СЕТЬ включить питание;

— установить режим работы РУЧНОЙ и с помощью кнопок ручного управления звеньями манипулятора вывести их в исходное положение;

— установить режим работы АВТОМАТ;

— нажать кнопку СБРОС СЧК;

— нажать кнопку ПУСК. При этом робот начнет функционировать по программе;

— перед остановкой устройства установить режим работы ЦИКЛ. Робот дорабатывает последний цикл и останавливается, манипулятор приходит в исходное состояние;

• выключить питание устройства нажатием кнопки аварийного выключения

питания.

1.3 Порядок выполнения работы

Необходимо:

1.Создать структурную схему комплекса (рис. 1.5).

2. Создать планировку комплекса с учетом сервисной зоны робота (рис. 1.6).

3.Составить алгоритм функционирования ПР относительно загрузки или разгрузки станка в соответствии с вариантом задачи.

Например,

1. Выждать технологическую команду.

2. Рука вперед.

3. Схват зажать.

4. Рука вверх.

5. Рука назад.

6. Рука вправо.

7. Рука вперед.

8. Рука вниз.

9. Схват разжать.

10. Рука назад.

11. Рука влево.

12. Конец программы.

4. Разработать циклограмму работы роботизированного технологического комплекса (например, рис.1.7).

5. Разработать программу управления роботизированным комплексом.

Рисунок 1.5 – Структурная схема РТК

Рисунок 1.6 – Планировка комплекса с учетом сервисной зоны робота

Рисунок 1.7 – Пример циклограмма работы оборудования роботизированного модуля

ПЕРВОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА.

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к тактовому столу, схват разжат. Станок расположен по правую сторону от тактового стола.

Вариант 1: Получить технологическую команду, взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 2 : Получить технологическую команду и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.

Вариант 3: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды и перенести в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 4: Получить технологическую команду, взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды и положить деталь в трафарет.

Вариант 5. Получить технологическую команду, взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке, загрузить в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 6. Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды и положить деталь в трафарет.

Вариант 7. Выдержать время окончания обработки на станке и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.

ВТОРОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА.

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к станку, схват разжат. Тактовый стол расположен по правую сторону от станка.

Вариант 8: Получить технологическую команду, взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и перенести в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 9 : Получить технологическую команду и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ в трафарет на тактовом столе.

Вариант 10: Взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе, повернуться к станку, подождать технологической команды и перенести в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 11: Получить технологическую команду, взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станку с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды и положить деталь в трафарет.

Вариант 12. Получить технологическую команду, взять деталь для обработки из трафарета на тактовом столе и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке, загрузить в пневматические тиски на столе сверлильного станка с ЧПУ.

Вариант 13. Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды и положить деталь в трафарет.

Вариант 14. Выдержать время окончания обработки на станке и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок.