Пример выполнения задания в программной среде Automation Basic

Запрограммировать микроконтроллер на выполнение следующей последовательности операций:

Переместить манипулятор робота в начальное положение: крайнее правое, втянут, нижнее, схват разжат;

Последовательно выполнить следующие операции: выдвинуть, захватить, поднять, втянуть, повернуть влево, выдвинуть, опустить, разжать, втянуть, вернуться в исходное положение.

Код программы, реализующей опрос датчиков и перемещение манипулятора:

select

state S1

goright=1 (*поворот направо

goleft=0 (*обнуляем предедущее состояние-закрываем клапан

when right (*проверка срабатывания датчика

next S2 (*если датчик сработал - переход на S2

state S2

goback=1 (*рука назад

goforward=0 (*обнуляем предедущее состояние-закрываем клапан

when back (*проверка срабатывания датчика

next S3 (*если датчик сработал - переход на S3

state S3

goforward=1 (* рука вперед

goback=0

when forward

next S4

state S4

i=i+1

when i>100

i=0

next S3

state S3

goup=1

godown=0

when up

next S14

state S14

goback=1

goforward=0

when back

next S4

state S4

goleft=1

goright=0

when left

next S15

state S15

goforward=1

goback=0

when forward

next S5

state S5

godown=1

goup=0

when down

next S6

state S6

goforward=1

goback=0

when forward

next S8

state S8

goback=1

goforward=0

when back

next S1

endselect

Пример выполнения задания в программной среде Ladder Diagram

Варианты заданий

Подготовлен промышленный робот МП-9С, система управления B&R2003 с ПЭВМ, программный продукт В&R Automation Studio, технологическое оборудование - токарный патронно-центровой станок с ЧПУ мод. 16К20ФЗС32, вспомогательное оборудование

1.Создать структурную схему комплекса.

2. Создать планировку комплекса с учетом сервисной зоны робота.

3.Составить алгоритм функционирования ПР относительно загрузки или разгрузки станка в соответствии с вариантом задачи.

4. Разработать циклограмму работы роботизированного технологического комплекса.

5. разработать программу управления роботизированным комплексом.

ПЕРВОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА.

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к магазину-накопителю, схват разжат. Накопитель расположен на расстоянии вытянутой руки робота. Станок расположен справа от накопителя.

Вариант 1: Получить технологическую команду (время выдержки - 1с), взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок и перенести в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.9с.

Вариант 2 : Получить технологическую команду (время выдержки – 1.1с)и перенести деталь после обработки из патрон токарного станка с ЧПУ в трафарет накопителя деталей. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1с.

Вариант 3: Взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок, повернуться к станку, подождать технологической команды (время выдержки – 1.2с) и загрузить в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.8с.

Вариант 4: Получить технологическую команду (время выдержки – 1.3с), взять деталь после обработки из патрона токарного станка с ЧПУ, повернуться к накопителю, подождать технологической команды (время выдержки - 1с) и положить деталь в трафарет. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.7с.

Вариант 5. Получить технологическую команду (время выдержки – 1.2с), взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке(время выдержки – 1.4с), загрузить в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.1с.

Вариант 6. Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.5с.

Вариант 7. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.3с.

ВТОРОЕ ЗАДАНИЕ К ОБСЛУЖИВАНИЮ РОБОТОМ СТАНКА.

Исходное положение ПР относительно оборудования: рука опущена, втянута, повернута влево к станку, схват разжат. Тактовый стол расположен по правую сторону от станка.

Вариант 8: Получить технологическую команду (время выдержки - 1с), взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок и перенести в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.9с.

Вариант 9 : Получить технологическую команду (время выдержки – 1.1с)и перенести деталь после обработки из патрон токарного станка с ЧПУ в трафарет накопителя деталей. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1с.

Вариант 10: Взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок, повернуться к станку, подождать технологической команды (время выдержки – 1.2с) и загрузить в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.8с.

Вариант 11: Получить технологическую команду (время выдержки – 1.3с), взять деталь после обработки из патрона токарного станка с ЧПУ, повернуться к накопителю, подождать технологической команды (время выдержки - 1с) и положить деталь в трафарет. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 0.7с.

Вариант 12. Получить технологическую команду (время выдержки – 1.2с), взять деталь для обработки из трафарета накопителя заготовок и переместить к станку, выдержать время окончания обработки на станке(время выдержки – 1.4с), загрузить в патрон токарного станка с ЧПУ. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.1с.

Вариант 13. Взять деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ, повернуться к тактовому столу, подождать технологической команды (выдержка времени 1.4с) и положить деталь в трафарет. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.5с.

Вариант 14. Выдержать время окончания обработки на станке (выдержка времени 1.0 с) и перенести деталь после обработки из пневматических тисков сверлильного станка с ЧПУ в накопитель заготовок. Выдержка времени на разжим-зажим схвата робота – 1.3с.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4

ИЗУЧЕНИЕ ПРОГРАММНО-АППАРАТНОГО КОМПЛЕКСА «EV8031/AVR» И УПРАВЛЕНИЕ РТК 4