Алгоритм исследования

1. Сначала определяют силы, действующие в нем, включая силы инерции.

2. Исследования проводятся по структурным группам Ассура. Исследования начинают с последней группы, т.е. с той группы, в которой приложена известная сила Q_пс полезного сопротивления.

3. Переходя от группы к группе, определяем реакции в кинематических парах.

4. Дойдя до начального механизма, определяем реакцию в опоре начального механизма и неизвестную движущую силу на начальном звене механизма.

1. Определение сил инерции на основе принципа Даламбера

п ри поступательном движении:

при вращательном движении звена, когда ось вращения совпадает с центром его тяжести:

п ри вращательном движении звена, когда его центр тяжести не совпадает с осью вращения, а так же при плоскопараллельном движении звена:

; , где ускорение центра тяжести звена м·с^-2, момент инерции звена, кг×м²; -угловое ускорение звена, сˉ²; - масштабный коэффициент длины, плана ускорений соответственно; - отрезок ускорения центра тяжести звена, тангенциального ускорения характерной точки звена на плане ускорения соответственно; - отрезок на плане механизма, соответствующий длине звена.

1зв. Pин₁ = - m₁ as₁ = 0 as₁= 0

Mин₁= - Is₁ ε₁ = 0 ε₁= 0

2зв.

3зв.

2. Исследование по структурным группам Ассура для определения реакций в кинематических парах и неизвестного движущего момента

	Не меняя масштабного коэффициента длин μs, на чертежном листе рисуют структурную группу. В ней указывают приложенные силы, а действие отброшенных звеньев заменяют соответствующими реакциями. Если отброшенное звено образует со звеном структурной группы вращательную кинематическую пару, то реакция в ней
состоит из нормальной составляющей и тангенциальной составляющей . Если отброшенное звено образует со звеном механизма поступательную кинематическую пару, то реакцию направляют перпендикулярно к направляющей

Для определения неизвестных реакций составляют либо уравнение моментов относительно оси вращательной кинематической пары – для вычисления тангенциальной составляющей неизвестной реакции, либо составляют векторные равенства равновесия двух или одного звена структурной группы. Причем, если в векторное равенство входят две неизвестные реакции, то одну из них записывают в начале векторного выражения, а другую – в конце этого выражения. Если в векторное равенство входит одна неизвестная реакция, то ее всегда записывают в конце векторного равенства.

Необходимо определить: Rⁿ, R^t, R₄₃

1. ; для 2,3 звеньев

2.

Векторное выражение соответствует многоугольнику сил – плану сил. Масштабный коэффициент μ_F плана сил выбирают из условия: , где Q_пс - сила полезного сопротивления, Н; 200¸300 – длина отрезка на чертеже, изображающего на плане силу Q _пс, мм. Тогда отрезок любой силы на плане будет равен: = … мм, где F_i – сила, действующая в структурной группе, Н. Отрезками сил менее 2 мм пренебрегают. Неизвестную силу F_i с плана механизма можно вычислить по формуле: F_i =μ_F ·X_Fi.. В связи с тем, что при рассмотрении условия равновесия звеньев структурной группы векторные выражения равны нулю, то планы сил являются замкнутыми фигурами. При этом должно выполняться правило: направление векторов сил на плане должно совпадать с направлением обхода многоугольника сил.

μ_F = H/мм

3. ; для второго звена