Работа системы силовой стабилизации

При воздействии на стабилизируемую платформу внешних сил, создающих момент относительно (стремится повернуть раму), начинается прецессионное движение гироскопа Г₂ вокруг оси , в результате которого появится гироскопический момент , направленный по оси в сторону, противоположную направлению внешнего момента. Направление прецессии определяется направлением внешнего момента: вектор кинетического момента стремиться совместиться по кратчайшему пути с вектором момента внешних сил, при этом возникающий гироскопический момент , препятствует вращению платформы, удерживая ее в заданном положении.

Так как ротор гироскопа РГ прецессирует (вращается вокруг оси ), датчик ИД выдает сигнал, пропорциональный углу поворота РГ, который через усилитель (на плакате не показан) поступает на разгрузочный двигатель ДР, установленный на оси вращения рамы. Двигатель создает момент , пропорциональный величине угла прецессии. В результате совместного действия на оси моментов , , прецессия гироузла прекратиться, момент станет равным нулю, а момент двигателя уравновесит момент внешних сил. Гироузел окажется повернутым на такой угол перецессии, при котором сигнал датчика ИД вызовет момент двигателя , равный . Следует отметить, что с момента действия внешних сил сумма моментов , , всегда равна нулю ( + + = 0). После прекращения действия внешнего момента момент возвратит гироузел Г₂ в первоначальное положение.

Аналогично работает схема стабилизации по оси z, при этом в работе разгрузки участвуют гироскоп Г₁, его датчик угла прецессии, усилитель и двигатель разгрузки.

Работа системы коррекции

В прицеле ОПБ-015Т за нулевое (исходное) направление визирной линии принимается вертикаль. Построение вертикали производится с помощью платформы, удерживаемой в горизонтальном положении. Перпендикуляр к ней определяет направление местной вертикали. Система силовой стабилизации разгружает оси платформы от действия внешних моментов, но не сохраняет платформу в требуемом положении. Факторами, которые вызывают поворот платформы в пространстве, являются вредные моменты, действующие по оси прецессии. Скорость ухода будет определяться отношением возмущающего момента по оси прецессии к кинетическому моменту.

Для выдерживания платформой требуемого направления (вертикали) в течение длительного времени применяется система коррекции, в составе которой имеются датчики КМ и ДУ, определяющие отклонение платформы от требуемого положения

Система коррекции работает следующем образом. При отклонении гироплатформы от горизонтального положения, например, за счет поворота рамы вокруг оси с датчика КМ или ДУ выдается сигнал, который через усилитель (на плакате не показан) поступает на коррекционный мотор КМ гироузла Г₂. Коррекционный мотор развивает момент коррекции заставляющий гироузел прецессировать. Гироузел стремиться прецессировать так, чтобы его вектор кинетического момента Н совместился с вектором момента коррекции. Такая прецессия возможна только при повороте гироскопа вместе с платформой вокруг оси рамы. Эта прецессия устраняет появившееся отклонение платформы.

Аналогично работает цепь коррекции по оси , при этом в устранении отклонения платформы участвует гироскоп Г₁