2.5 Расчет погрешностей построения

2.5.1 Расчет покажем на примере первого положения механизма

(2.23)

(2.24)

(2.25)

S^'' ₁ =40·0,0027=0.108 м/рад

₁=12,56 (с^-1)

(2.26)

= 38.522%

Погрешность расчетов приведем в таблице 2.3

Таблица 2.3-Погрешность

	0	1	7	10
bгр, м/с2	22.574	17.037	6.38	10.648
bпл, м/с2	22	23.6	14	11.2
δ,%	2.543	38.522	119.436	5,184

3. Силовой анализ механизма

3.1 Расчёт сил действующих на звенья

3.1.1 Равнодействующие сил инерции звеньев:

Силы инерции определяем по формуле

(3.1)

где m_i - масса звена;

a_si - абсолютное ускорение центра масс звена

;

;

Момент сил инерции кулисы 3:

(3.2)

3.1.2 Силы тяжести звеньев находим при g = 10 м/

G_i =m_i ·g, (3.3)

где m_i - масса звена; g - ускорение свободного падения

;

;

;

Весом звеньев 2, 4 – пренебрегаем.

3.2 Силовой расчёт двухповодковых групп

3.2.1 Для группы ПВП

Для диады ПВП (звеньев 4-5) можно записать следующее уравнение равновесия.

, (3.4)

где – вектор реакции действия опоры на пятое звено;

– вектор реакции действия третьего звена на четвертое.

Из уравнения равновесия (3.4) определим неизвестные реакции с помощью построения плана сил (силового многоугольника).

Масштабный коэффициент для плана сил диады ПВП

, (3.5)

Масштабное значение силы тяжести пятого звена,

, (3.6)

Строим план сил и замеряем масштабные значения реакций:

мм;

мм.

Действительное значение реакции ,

, (3.7)

Н

Действительное значение реакции ,

, (3.8)

Н

3.2.2 Для группы ВПВ

Для диады ВПВ можно записать следующие уравнения равновесия.

, (3.9)

, (3.10)

Принимаем Н,

Определим неизвестную реакцию ( ) из уравнения (3.9).

Н

Для определения неизвестной реакции ( ) строим план сил (силовой многоугольник) по уравнению (3.10).

Перед построением плана сил определим масштабный коэффициент.

Масштабный коэффициент для плана сил диады ВПВ,

, (3.11)

Масштабное значение реакции ,

мм (3.12)

Масштабное значение силы тяжести третьего звена ,

мм (3.13)

Масштабное значение реакции ,

мм (3.14)

Строим план сил и замеряем масштабное значение реакции – мм.

Действительное значение реакции ,

, (3.15)

Н

3.2.3 Анализ механизма первого класса

Для механизма первого класса можно записать следующие уравнения равновесия.

, (3.16)

, (3.17)

Вычислим из второго уравнения системы (3.17).

Для определения неизвестной реакции используем первое уравнение системы (3.17).

= =209H,

Масштабный коэффициент для плана сил механизма первого класса,

(3.18)

Строим план сил и замеряем масштабное значение реакции - .

Действительное значение реакции ,

, (3.19)

Н.