Коррекция сау с помощью пид регулятора
Цель работы: Исследование влияния параметров схемы на работу ПИД - регуляторов, а также на качество переходного процесса.
Ход работы
Реализовать объект регулирования, заданный тремя апериодическим звеньями Т1 = 0,2; Т2 = 0,1; Т3 = 0,03 при последовательном и параллельном их соединении.
Исследовать реакцию объекта в разомкнутой системе на единичный ступенчатый сигнал.
Исследовать реакцию объекта в замкнутой системе на единичный ступенчатый сигнал при Кос=1.
Подключить на вход объекта управления ПИД регулятор, используя в качестве Д-регулятора реальное дифференцирующее звено. Определить передаточную функцию регулятора и подставить в нее значения из таблицы в соответствии со своим вариантом.
Исследовать реакцию системы на единичный ступенчатый сигнал.
В отчете привести графики входного и выходного сигналов, сигнала после регулятора.
Содержание отчета
Схемы моделирования систем.
Необходимые расчеты с пояснениями.
Графики, отражающие результаты моделирования.
Передаточные функции систем
Рис. 6.1. Вариант реализации ПИД регулятора
Передаточную функцию ПИД–регулятора представить в виде изодромного звена 2-го порядка
Номер варианта |
TИЗ1, с |
TИЗ2, с |
TИ, с |
|
|
0,015 |
0,025 |
0,035 |
|
|
0,02 |
0,015 |
0,025 |
|
|
0,03 |
0,005 |
0,01 |
|
|
0,035 |
0,03 |
0,04 |
|
|
0,025 |
0,035 |
0,045 |
|
|
0,01 |
0,01 |
0,015 |
|
|
0,04 |
0,01 |
0,02 |
|
|
0,045 |
0,02 |
0,03 |
|
|
0,015 |
0,025 |
0,035 |
|
|
0,02 |
0,015 |
0,025 |
|
|
0,03 |
0,01 |
0,01 |
|
|
0,035 |
0,03 |
0,04 |
|
|
0,025 |
0,035 |
0,045 |
|
|
0,01 |
0,01 |
0,015 |
|
|
0,04 |
0,01 |
0,02 |
|
|
0,045 |
0,02 |
0,03 |
|
|
0,015 |
0,025 |
0,035 |
|
|
0,02 |
0,015 |
0,025 |
|
|
0,03 |
0,005 |
0,01 |
|
|
0,035 |
0,03 |
0,04 |
|
|
0,025 |
0,035 |
0,045 |
|
|
0,01 |
0,01 |
0,015 |
|
|
0,04 |
0,01 |
0,02 |
|
|
0,045 |
0,02 |
0,03 |
|
|
0,015 |
0,02 |
0,03 |
|
|
0,05 |
0,005 |
0,01 |
|
|
0,045 |
0,01 |
0,02 |
|
|
0,025 |
0,005 |
0,01 |