38. Задачи и методы динамического анализа. Показатели кач-ва переходных процессов статич. И астатич. Сар.

Задачи анализа состоят в оценке при заданных хар-ках элементов САР, ее устойчивости и показателей кач-ва переходного процесса, а также соответствие системы предъявляемым к ней требованиям. Требования к САР определяются условиями надежности и экономичности эксплуатации регулируемых объектов при часто встречающихся и наиболее тяжелых для системы возмущениях. Для оценки показателей кач-ва процесса САР необходимо построить его или получить экспериментально. Прямые методы анализа кач-ва позволяют построить процесс при заданном возмущении, т.е. решить неоднородное линейное диф ур-ние с пост коэф. Классические способы решения таких ур-ний даже не высокого порядка трудоемки.

39. Критерий Найквиста. Запасы устойчивости.

Критерий позволяет оценить устойчивость замкнутой системы по АФЧХ той же системы в разомкнутом состоянии. В общем случае критерий устойчивости Найквиста формулируется так: замкнутая САР устойчива если разность между числами положительных и отрицательных переходов отрезка действительной оси (-∞; - 1) АФЧХ разомкнутой системы m/2, где m- число корней характеристического ур-ния разомкнутой системы, лежащих в правой полуплоскости. Положительным считается переход характеристики при возрастании ώ из верхней полуплоскости в нижнюю, отрицательным – переход из нижней полуплоскости в верхнюю. Большинство судовых САР в разомкнутом состоянии устойчивы. В этом случае критерий может быть сформулирован так: замкнутая система САР устойчива если изменение ώ от 0 до ∞ АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку (-1; 0).

40. Метод настройки сар. Их достоинства и недостатки. Область применения.

1-по незатухающим колебаниям – этот метод применим для объектов регулирования допускающим работу при колебаниях регулируемой величины с пост амплитудой.сущность- вывод САР на границе устойчивости.не зависимо от реализуемого закона регулирования регулятор вкл по схеме с минимальным значением коэф пропорциональности и постепенно его увеличивают до критического значеня при кот в САР возникают незатучающие колебания. Это указ на то что афчх разомкнутой системы при критической частоте соответствующей незатухающим колебаниям проходит через точку (-1; j0). При настройки необходимо добиться того коэф пропорциональности чтобы система имела запас устойчивости по амплитуде и фазе. Данный метод применяется как для устойчивых так и для нейтральных объектов регулирования.

2-алгоритмический метод наладки. При использовании данного метода эксперимент проводится всей системой регулирования. Полученные настроечные пар-ры обеспеч не оптимальный а допустимые показатели кач-ва работы САР. Порядок настройки: 1- ОР выводится на нагрузку 50% 2- устан минимальный коэф пропорциональности 3- откл дифференцирование и интегрирование. Проверяют что САР на установившемся режиме 4- изменяют нагрузку на 10-15% 5- устан начальную нагрузку объекта и САР выводится на установившийся режим 6- постепенно увел коэф пропорциональности и повторяется изменение нагрузки ОР 7- это повторяем до тех пор пока переходной процесс по регулируемой величине будет иметь заметное перерегулирование.

3- по величине запаздывания. В замкнутой системе можно использовать для систем с ПИ и ПИД регуляторами. Метод основан на том что в системах облад запаздыванием предельный период колебаний опред практически единственным пар-ром- запаздыванием. частота колебаний