11. Структурная схема сар. Осн элементы. Передаточная ф-ция разомкнутой сар.

Передаточная ф-ция разомкнутой САР – представляет собой графическое изображение показателей из каких динамических звеньев сост система и как они соединены между собой.

Основные элементы:

- динамические звенья направленного действия с известными передаточными ф-циями. Изображается в виде прямоугольников внутри которых вписываются операторы преобразования сигнала.

- связи обозначаются линиями со стрелкой, указывающей направление передачи сигнала (бывают прямые и обратные).

- сумматоры – через кот складываются или вычетаются воздействия.

- узлы разветвления – в кот воздействия разветвляются на 2 и более направлений.

- инерционное звено, К1- коофициент пропорциональности

- идеальное интегрирующее звено . W3=K3 – усилительное звено

- реальное инерциональное звено. W5=T5p – реальное дифференциальное звено

Пусть имеется схема САР замкнутая

Передаточная функция

12. Передаточные ф-ции замкнутой сар по заданию и нагрузке,примеры.

N(p)- оператор воздействия САР-по нему можно определить как реагирует система на воздействие показателей систем. D(p)-собственный оператор САР-позволяет определить систему на устойчивость. В замкнутых САР на вход регулятора поступает задающее воздействие и выходная величина объекта явл регулируемой величиной. Регулятор кот обеспеч регулирующее воздействие,образует в таких схемах обратную связь,потому замкнутые САР наз системами с обратной связью.

13. Типовые звенья сар. Определение апериодического звена.

Типовое звено – это элемент системы обладающий опред динамическими св-вами:

- тепловой элемент

- безинерциальное звено

- апереодическое звено

- интегрирующее звено

- колебательное звено

- дифференцирующее звено

Апереодическое звено – явл простейшим инерциальным звеном. Апереодическое звено хар-ся наличием емкости, в кот может аккумулироваться материя или энергия, и сопротивление на ее подводе и отводе. Примерами явл задросселированные камеры в пневматических регуляторах, манометрический термометр. Переходная хар-ка явл экспонентой, проходящей через начало координат и асимптотический приблежающийся к значению выходной величины в новом равновесном состоянии. С увеличение коэф усиления звена увел относительное изменение выходной величины при одинаковом возмущении

14 . Определение интегрирующего звена, уравнение, примеры.

Интегрирующее звено – не сущ однозначной зависимости между входной и выходной величиной. Это звено у кот выходной сигнал интеграл входного. Если текущее время = времени интегрирования то выходной сигнал равен входному. Время интегрирования – это время за кот выходной сигнал изменился на величину входного сигнала. Пример : гидравлический сервомотор двухстороннего действия имеющий входную величину – перепад давления жидкости поступающий в его цилиндр, а выходную – перемещение поршня. Если t=Ta то у=1, т.е. время разгона – это фактическое время в теч которого выходная величина достигнет значения, равного ступенчатому изменению входной величины.