Функционирование инс.
Математическая модель функционирования ИНС.
Этой моделью будем называть совокупность уравнений и формул, позволяющих составить алгоритм функционирования ИНС. Ранее были получены уравнения (10), (33), (34), и формулы (28), (36), (37). Запишем их в развернутой форме
|
(38) |
|
(39) |
.
Запишем (38) в матричной форме. Для этого введем матрицы
|
(40) |
|
(41) |
.
Использовав эти матрицы, запишем дифференциальные уравнения (38)
|
(42) |
,
если бы множитель
в (39) не был функцией переменных
,
,
,
то компоненты матрицы
были бы только функциями времени.
Поэтому, в общем случае, матричное
дифференциальное уравнение (42) является
нелинейным. В частном случае, когда
величина
можно считать постоянной, уравнение
(42) является линейным с коэффициентом
,
зависящим только от времени.
Алгоритм функционирования инс
На основе предыдущих результатов составим алгоритм функционирования ИНС. Он представляет собой следующие операции.
Задать:
,
- интервал времени функционирования;
- шаг дискретности
вычислений;
- гравитационная постоянная;
- радиус планеты (Земли).
|
|
- начальные
условия;=
|
|
;
|
|
;
|
|
;
|
|
;
|
|
;
|
|
;
;
. . .
|
|
;
;
;
|
|
;
|
|
Вывести
- переменные навигационной информации;=
;Если
то идти к 2. Если
то идти к 10.Закончить.
На основании этого алгоритма можно предъявить требования к бортовому вычислительному устройству ИНС, то есть определить объем памяти, определить быстродействие этого устройства.
Основные классы инс Бесплатформенные инс.
Схема бесплатформенной ИНС (БИНС) представлена на рис. 4. Блок 1 измеряемой информации представляет собой три датчика поступательного движения и три датчика углового движения, установленные по осям связанной с объектом системы координат. Блоки 0, 3 имеют те же функциональные назначения, что и в обобщенной блок-схеме (рис. 3).
Рисунок 4
Если в качестве датчиков поступательного движения используются акселерометры, а в качестве датчиков углового движения – гироскопические датчики угловой скорости, то блок 1 выдает специальную информацию, а значит, блок 2 в этом случае не нужен.
Алгоритм функционирования БИНС представляет собой общий алгоритм функционирования ИНС.