Funcţia de transfer

Funcţia de transfer este raportul mărimii de ieşire către cea de intrare,transformată după La Plase la condiţiile iniţiale nule.

B(p) = 0; z_i, i =

Rădăcinile B(m) devin zerourile lui H(s) şi introduc în sistem, anticipat (acesta e efectul derivatelor la numărător).

Rădăcinile de A(p) le însemnăm prin P_j se numesc poii lui H(s), numitorul care prezintă proprietăţile de inerţie ale sistemului.

2.2 Reglatoare automate

Clasificarea regulatoarelor.

Regulatoarele se clasifică după diferite principii(moduri):

1. după tipurile de energie utilizată: electrice

hidraulice

pneumatice

2. după eroarea de funcţionare: statice

astatice

3. după modele matematice: liniare

neliniare

4. după prezenţa semnalului în timp: continue

discontinue

5. după modul de utilizare sau neutilizare a energiei (cu sau fără surse)

regulatoare directe

regulatoare indirecte

6. după parametrul reglat: regulatoare a presiunii, temperaturii, a nivelului.

Legile tipice de reglare

E

RA

(t) U(t)

Pentru regulatorul continuu se utilizează următoarele legi de reglare:

1) algoritm de reglare proporţională (reglator proporţional)

U(t) = k_p E(t) – legea proporţională, k_p – parametru de acord 2) algoritm de reglare cu acţiune integratoare

U(t) = - legea integratoare, T_i – parametru de acord

3) algoritm de regare cu acţiune derivativă

U_D(t) = T_D - legea derivativă _, T_D – parametru de acord

P, I, D, PI, ID, PD, PID – ultimile patru fiind legi combinate.

P

U_P(t) U(t) = U_p(t) + U_I(t) + U_D(t)

x

I

(t) U_I(t) U(t) U(t) = K_p E(t) + + T_D

D

Metode de acordare a regulatoarelor

Sînt mai multe metode de acordare a regulatoarelor:

1. metode analitice

2. metode grafice

3. metode experimentale

Pentru a acorda legile de reglare vom utiliza metode experimentale.

Metoda Ziegler-Nichols – ea prezintă o procedură experimentală de acordare a regulatorului la procesul industrial (obiect) sau la modelul procesului. Se utilizează schema bloc a sistemului:

r

H_R(s)

H_PF(s)

(t) E(t) U(t) y(t)

-

Pentru a acorda parametrii optimali ai P, PI, PID vom utiliza expresiile empirice:

Regulatorul P are parametrul K_Popt = 0,5 K_per

Regulatorul PI are parametrul K_Popt = 0,45 K_per ; T_Iopt = 0,8 T_cr

Regulatorul PID are parametrul K_Popt = 0,75 K_per ; T_Iopt = 0,6 T_cr ; T_{d opt} = K_{d opt} =(0,1.. ...0,125)T_cr ; T_p ≈ (0,1 ... 0,125)T_D