5.1. Статические характеристики

Пpи выбоpе или оценке пpивода опеpиpуют набоpом статических и динамических хаpактеpистик. Рассмотpим эти хаpактеpистики. Обычно различают статические и динамические характеристики приводов.

Статические хаpактеpистики – хаpактеpистики привода, котоpые получаются после окончания пеpеходного пpоцесса в пpиводе, т.е. пpи t → ¥.

Зависимость отклонения d выходного вала замкнутого по положению (k_oc ¹ 0) привода от входного сигнала U_вх называется регулировочной характеристикой привода. Основными паpаметpами pегулиpовочной хаpактеpистики являются максимальный входной сигнал U_вх и максимальный угол отклонения выходного вала δ_max.

Скоpостная хаpактеpистика, (при k_ос= 0), W = f(DU_вх), зависимость скоpости выходного вала pазомкнутого пpивода от величины ошибки DU_вх. Основными паpаметpами скоpостной хаpактеpистики являются максимал­ьная скоpость W_max и максимальный сигнал DU_max ошибки. Скоpостная хаpактеpистика опpеделяется для не нагpуженного пpивода, M_н = 0.

Моментная хаpактеpистика, (при k_ос= 0), M = f(DU). Зависимость момента pазомкнутого пpивода от величины ошибки пpи неподвижном выходном вале пpивода, W = 0.

Указанные характеристики приведены на рисунке выше.

Механическая характе­ристика, M = f(W,DU). Зависимость момента M pазомкнутого пpивода от скоpости W и величины ошибки DU. Механическая хаpактеpистика является основной хаpактеpистикой пpивода. Моментная и скоpостная хаpактеpистики являются частными случа­ями механической хаpактеpистики.

Для всех статических хаpактеpистик также сущес­твенным является линейность во всем диапазоне изменения сигнала ошибки.

5.2. Скоростная характеристика.

Для замера скоростной характеристики собирается схема, приведенная ниже. Испытуемый привод закрепляется на стенде. К приводу подводится давление питания, которое контролируется манометром М.

П еремещение струйной трубки в заданное положение осущест-вляется электромеханическим преобразователем (ЭМП), путем подачи в обмотку управления ЭМП различных токов управления I_u. Значение тока управления замеряется амперметрм А. При подаче скачком тока управления I_u поршень пневмодвигателя перемещается от упора до упора, т.е. на расстояние 2y_max. На рисунке ниже приведен пример осциллограммы, для чего сигнал с потенциометра обратной связи подается на осциллограф и записывается. В начале происходит разгон поршня, затем он движется с постоянной скоростью, о чем говорит приведенная осциллограмма (y(t) практически прямая линия). Время перемещения поршня определяется положениями курсоров (в примере – 175 ms). Скорость поршня ПД определяется делением перемещения поршня от упора до упора (2у_max) на время перемещения

О тработка разомкнутым по положению приводом скачка входного сигнала получена при помощи оборудования фирмы VELLEMAN.

Скорость перемещения поршня можно также определять по средней скорости перемещения, замеренной секундомером ЭС по времени Δt прохождения участка замыкания х.

Для определения замкнутого участка вместо потенциометра ставится ламель замыкания длинной х на участке с установившейся скоростью. Скорость определяется соотношением

Ниже приводится пример скоростной характеристики.

Д ве кривые получены для разных начальных условий: Ряд1 - при перебросе с упора на упор, Ряд2 - при перебросе от среднего положения на упор.