
- •Введение.
- •1. Анализ шагающего вида движения.
- •2. Анализ техники ходьбы по количеству точек опоры шагающих роботов.
- •3. Обзор существующих конструкций
- •4. Конструкторский раздел.
- •4.1. Описание разрабатываемой конструкции.
- •4.2. Трёхмерная модель робота и его модулей.
- •5Исследовательский раздел.
- •5.1. Кинематика шагающего робота.
- •5.2. Моделирование в среде MathCad.
- •6. Расчёт основных узлов модуля.
- •6.1.Выбор мотор-редуктора.
- •6.2. Тепловой расчет электродвигателя.
- •6.3. Расчёт посадки с натягом.
- •6.4. Расчёт и выбор подшипников.
- •5.5Геометрический расчет реечной передачи
- •7.Система автоматического управления.
- •7.1. Функциональная схема устройства.
- •7.2. Структурная схема устройства.
- •7.3. Определение передаточных функций.
- •8.Моделирование системы автоматического управлениясредствами matlab.
- •8.1. Исследование непрерывной системы.
- •8.2. Настройка пид - регулятора.
- •8.3. Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы.
- •8.4. Моделирование цифровой системы.
- •8.5. Исследование цифровой системы на устойчивость.
- •9. Выбор электронных компонентов.
- •9.1.Плата.
- •9.2. Силовоймодуль.
- •9.3. Датчик наклона.
- •9.4.Датчик тока.
- •9.5. Энкодер.
- •9.6. Жидкокристаллический индикатор.
- •Библиографический список.
Библиографический список.
Подураев, Ю. В. Мехатроника : основы, методы, применение [Текст]: уч. пос. / Ю. В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006.
Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления [Текст] / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. - СПб.: Профессия, 2003.
Егоров, О. Д. Мехатронные модули. Расчет и конструирование [Текст]: уч.пос. / О. Д. Егоров, Ю. В. - М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004.
Яцун, С. Ф. Аналого – цифровые системы автоматического управления [Текст]: уч. пос. / С. Ф. Яцун, Т.В. Галицына. – Курск: ИПО КГТУ, 2006.
Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления [Текст] / Г. Олссон, Пиани Д. – СПб.: Невский Диалект, 2001.
6. Иванов М. Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. – 5-е изд., перераб. – М.: Высш. шк., 1991. – 383 с.: ил.
7. Курмаз Л. В., Скойбеда А. Т. Детали машин проектирование: Справочное учебно-методическое пособие – М.: Высш. шк., 2004. – 309 с.:
8. Красковский Е.Я., Дружинин Ю.А., Филатова Е.М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем: Учеб. пособие для приборостроит. спец. вузов / Под ред. Ю.А. Дружинина. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1991.
Юферов Ф. М. Электрические двигатели автоматических устройств [Текст] / Ф. М. Юферов - Госэнаргоиздат, 1959.
10. Компания Freeduino/Arduino [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.freeduino.ru/, свободный.
11. Компания Boston Dynamics [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.bostondynamics.com/, свободный.
12. Компания Электронщик [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.electronshik.ru/, свободный.