1.4 Выбор двигателя.Расчет параметров структурных звеньев

Максимальный статический момент нагрузки

Минимальный статический момент нагрузки

Номинальная установившаяся частота вала нагрузки

Минимальная установившаяся частота вала нагрузки Момент инерции нагрузки Максимальное угловое ускорение вала нагрузки при максимальном

значении момента нагрузки

Определим максимальное значение угловой скорости

Определим мощность двигателя

По табл П-2 определяем, что для данной нагрузки подходит двигатель МИ-51

Со следующими характеристиками

Момент инерции двигателя

Момент инерции редуктора

Коэффициент редукции

Момент инерции приведенный к валу

Полный момент инерции

Максимальное значение динамического момента

Номинальный момент двигателя

Допустимый момент двигателя

Максимальный статический момент сопротивления вращению

Так как

меньше

то выбор двигателя сделан правильно

Определим параметры структурной схемы

Определим постоянную времени якорной цепи

Определим коэффициенты

5 Расчет параметров тиристорного преобразователя

Постоянная времени тиристорного преобразователя

Допустимая относительная нестабильность напряжения

Перерегулирование по току

Номинальное напряжение преобразователя

Номинальное значение управляющего напряжения

Активное сопротивление преобразователя

Минимальное напряжение преобразователя

Найдем максимальное значение напряжение

Коэффициент Кп

Коэффициент Ктп

Определим постоянную времени

6. Структурные схемы электропривода и их преобразование

Путем объединения структурных схем ТП, ДПТ и механической части ЭП можно построить общую структурную схему ЭП как объекта управления САУ.

1. Перенос сумматора С2 через С1

2. Замена блока обратной связью

3. Перенос сумматора С3 через С2

4. Замена контура с обратной связью

5. Перенос С4 через С3

5. Замена контура с обратной связью и перенос сумматора C5

6. Замена контура обратной связи

7. Системы подчиненного регулирования параметров эп

В переходных режимах ток i_я может многократно превышать допустимые значения, что может привести к выходу ТП и ДПТ из строя.

Для исключения этого явления современные САУ ЭП строят таким образом, чтобы в них осуществлялось регулирование не только выходной переменной (_н или _н), но и ряда промежуточных переменных, одной из которых обычно является ток якоря ДПТ.

Системы управления такого типа принято называть системами подчиненного регулирования.

Все регуляторы соединяют последовательно так, что выход одного является входом другого (рис. 1.8).

Рис. 1.8.соединённые последовательно регуляторы

Полная структурная схема контура управления током i_я, полученная из схемы на рис. 1.9. На этой схеме блок ограничения БО₂ служит для ограничения задающего сигнала i_я.з, формируемого на выходе РС. В рассматриваемом ЭП пределы ограничения следует установить на уровне I_я.доп = 2I_я.ном = 26.2 А (с учетом того, что ток i_я может протекать в обоих направлениях, например, в реверсивном ЭП).

Рис. 1.9. Полная структурная схема контура управления током i_я

Значение коэффициента передачи датчика тока (K_т) можно определить при условии, что номинальному току якоря соответствует напряжение u_т.ном = 5 В:

. (1.14)

Если в структурной схеме на рис. 1.9 условие T_п << T_я.п не выполняется, и постоянную времени T_п нельзя считать «малой», то можно попытаться скомпенсировать обе постоянные времени T_п и T_я.п. Для этого, как следует из рис. 1.9, РТ должен иметь передаточную функцию, в числителе которой имеется произведение сомножителей (T_п p + 1) и (T_я.п p + 1). T_ф=0.1∙T_п.

Тогда

. (1.15)

где