2. Порядок выполнения работы

Лабораторная работа выполняется на ПК в операционной среде Matlab Simulink по динамической структурной схеме рис. 3.1. При этом параллельное корректирующее звено выполняется как реальное пропорционально-дифференцирующее (ПД) звено с передаточной функцией

. (3.8)

Исходные (номинальные) параметры объекта управления: (вариант 1).

1. По приведенным выше формулам рассчитать параметры ПИ-регулятора и корректирующего ПД-звена.

2. Набрать в Matlab-Simulink структурную модель типового контура с исходными параметрами.

3. Выполнить исследование динамики контура, настроенного на СКО, при единичных управляющем и возмущающем воздействиях:

   1. зарегистрировать переходные функции выходной координаты при номинальных параметрах объекта;

   2. произвести вариацию «большой» постоянной времени объекта для следующих значений и последовательно зарегистрировать соответствующие переходные процессы .

4. Выполнить аналогичное исследование динамики контура, настроенного на СО (путем отключения ПД-коррекции), с фиксацией соответствующих переходных функций по управлению и возмущению.

5. Проанализировать полученные результаты и дать сравнительную характеристику настроек контура на СКО и СО.

3. Контрольные вопросы

1. Что представляют физически «большая» и «малая» постоянные времени типового контура САУ?

2. Какая постоянная времени компенсируется регулятором и какой постоянной времени определяется быстродействие оптимизированной САУ?

3. Вследствие чего могут изменяться параметры объекта управления и ? Приведите примеры.

4. Почему настройка на СКО является более стабильной по сравнению с настройкой на СО при вариации параметров объекта управления?

5. В чем достоинства настройки на СКО по сравнению с настройками на ОМ и СО?

4. Содержание отчета

Отчет должен содержать:

1. Динамическую структурную схему и основные передаточные функции типового контура при настройках на СКО и СО.

2. Логарифмические частотные характеристики контура.

3. Переходные функции контура по управлению и возмущению при настройках СКО и СО при номинальных значениях и вариации параметров объекта управления ( ).

4. Анализ полученных результатов и выводы по работе.

5. Письменные ответы на контрольные вопросы.

Варианты заданий

Таблица 3.1

вариант	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
Т0, с	1,0	2,0	0,5	1,5	1,0	0,5	1,0	2,0	0,5	0,9
ТΣ, с	0,05	0,04	0,05	0,02	0,04	0,025	0,05	0,03	0,04	0,05
kΣ	10	10	5	5	2,5	10	5	5	5	3