Литература

1. Борцов Ю.А. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. – СПб: Энергоатомиздат, 1992.

2. Терехов В.М. Осипов О.И. Системы управления электроприводов. –М.: Академия, 2006.

3. Халил Х.К. Нелинейные системы. -Москва-Ижевск, 2009.

4. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. –М.: Наука, 1988.

5. Алексеев А.А., Имаев Д.Х., Кузьмин Н.Н., Яковлев В.Б. Теория управления.: Учебник. – СПб.: СПбГЭТУ, 1999.

6. .Шестаков В.М., Егоров В.Н. Динамика систем электропривода. Л.:Энергоатомиздат, 1983.

7. Дьяконов В. MatLab 6. -СПб.: Питер, 2001.

8. Дьяконов В. Simulink 4. -СПб.: Питер, 2002.

Приложение 1.

%Программа исследования динамики нелинейной системы labrab4.m

%(головная программа)

close all

clear

format compact

format short e

global k_1 k_2 k_3

k_1=1;

k_2=-1;

k_3=15;

t0=0;

tfin=20;

x10=-2.2;

x20=0.25;

x30=2.2;

x40=-0.25;

x50=-0.5;

x60=0;

x70=2.8;

x80=0;

x0=[x10 x20 x30 x40 x50 x60 x70 x80];

[t,x]=ode45('nonlin',[t0,tfin],x0);

figure

plot(x(:,1),x(:,2),x(:,3),x(:,4),x(:,5),x(:,6),x(:,7),x(:,8)),grid

title('y(x)')

figure

subplot(221),plot(t,x(:,1)),grid

title('x1(t)')

subplot(222),plot(t,x(:,3)),grid

title('x3(t)')

subplot(223),plot(t,x(:,5)),grid

title('x5(t)')

subplot(224),plot(t,x(:,7)),grid

title('x7(t)')

Приложение 2.

%Подпрограмма вычисления правых частей дифференциальных уравнений nonlin.m

function xdot=nonlin(t,x)

global k_1 k_2 k_3

xdot=zeros(size(x));

x1=x(1); x2=x(2);

x3=x(3); x4=x(4);

x5=x(5); x6=x(6);

x7=x(7); x8=x(8);

xdot(2)=k_2*x2+k_3*sin(x1/k_1);

xdot(4)=k_2*x4+k_3*sin(x3/k_1);

xdot(6)=k_2*x6+k_3*sin(x5/k_1);

xdot(8)=k_2*x8+k_3*sin(x7/k_1);

xdot(1)=k_1*x(2);

xdot(3)=k_1*x(4);

xdot(5)=k_1*x(6);

xdot(7)=k_1*x(8);

t=t

1 Настройка контура САУ на СКО предложена проф. Шестаковым В.М.

34