Оценка пределов допустимого изменения параметров
Проверку соответствия последнему требованию можно произвести методом D-разбиения [3].
D-разбиения по одному параметру целесообразно производить введением вместо этого параметра некоторой комплексной величины, вещественная часть которой равна исследуемому параметру, т.е. коэффициенту усиления САУ. Для этого характеристическое уравнение системы представить в виде:
|
(4.4) |
где
и
- части уравнения, которые соответственно
не зависят и зависят от исследуемого
параметра.
Откуда следует:
|
(4.5) |
После подстановки р = j получим:
|
(4.6) |
Задавая различные
значения
, строится
на комплексной плоскости, т.е. определяется
D-граница разбиения плоскости
.
(Граница симметрична относительно
вещественной оси, поэтому достаточно
строить только ее половину, а затем
дополнять зеркальное отображение
относительно вещественной оси). При
этом применяется следующее правило
штриховки: при движении от
до
штрихуется
левая часть границы, соответствующая
расположению корней устойчивой САУ
слева от мнимой оси. Поэтому претендентом
на область устойчивости может быть
только часть плоскости со стороны
штриховки (рисунок 4.1).
Так как параметр Kус по физическому смыслу вещественная величина, то имеет смысл рассматривать лишь D-разбиение на вещественной оси.
После определения области проверяют на устойчивость (при одном из значений параметра, принадлежащего данной области).
Рисунок 4.12
Заключение
Производится оценка качества спроектированной системы на соответствие техническому заданию по перерегулированию и времени установления переходных процессов.
= [ X max (t) - X уст (t) ] / X уст (t) (6.1)
t пп Т уст. доп (6.2)
Литература:
1. Воронов А. А. Теория автоматического управления, ч1, М.: Высшая школа, 1977.
2. Скутельников В.И. Методическое пособие к проекту по курсу ТАР. МИФИ-Отделение № 6, 1988.
3. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М. Энергия. 1967.
4. Солодовников В.В. и др. Теория автоматического управления техническими системами. М., изд. МГТУ им Н.Э. Баумана, 1993.
5. Зайцев Г.Ф., Костюк В.И., Чинаев И.И. Основы автоматического управления и регулирования. Киев, Технiка, 1975.
6. Основы автоматического регулирования и управления. Под ред. В.М. Пономарева, М., Высшая школа, 1974.
Приложение а
(обязательное)
ЗАДАНИЕ
На курсовую работу
Спроектировать и теоретически исследовать следящую систему радиолокационной станции с заданными показателями качества со следующими основными параметрами ее исходных элементов:
1.____________________________________________________
( наименование, обозначение и размерность)
2.____________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
Пояснительная записка должна содержать обоснование принятых технических решений, соответствующие расчеты и графики, структурную (функциональную) схему с указанием исходного и окончательного варианта системы.
Студент ________________ (Фамилия, ИО)
Преподаватель ________________ (Фамилия, ИО)