100.Привести эскиз детали поз.7 (лист 92).

101. Состав, компоновка и планировка ртк для обработки деталей типа тел вращения (на базе мрк50)…(лист 88).

РТК типа МРК50, созданные на базе двух шпиндельного фронтального токарного станка с ЧПУ мод.МР315 предназначены для многооперационной обработки в патроне заготовок типа коротких тел вращения (дисков, фланцев, шкивов и т.п.).

Состав РТК: 1 – накопитель заготовок; 2 – патрон шпинделя; 3 – автооператор; 4 – накопитель для обработанных деталей; 5 – манипулятор; 6 – поворотное устройство для кантования деталей; 7 – патрон шпинделя; 8 – крестовые суппорта; 9 – четырехгранные револьверные головки; 10 – ограждение); 11 – конвейер; 12 – ДПТ; 13 – электрошкафы; 14 – УЧПУ.

При обработке деталей на станках промышленные роботы используют главным образом для автоматизации вспомогательных процессов, связанных с обеспечением потоков заготовок и инстру­ментов. В составе гибкого производственного модуля промышленный робот обслуживает, как правило, три позиции: загрузочную позицию накопителя заготовок; рабочую позицию станка и разгрузоч­ную позицию транспортера или накопителя деталей. Фактическая производительность обрабатывающего модуля определяется коэффи­циентом использования станка К_С, который зависит от длительно­сти Т_Р его обслуживания роботом, отнесенной к общей продолжи­тельности Т_О обработки детали на станке:

К_С = 1 - Т_Р/Т_О.

Гибкие производственные системы можно строить по схемам круговой или линейной компоновки. При круговой компо­новке технологическое оборудование расставлено по дуге окруж­ности, в центре которой установлен промышленный робот. Заго­товки поступают с конвейера-накопителя, а обработанные детали передаются на конвейер или в промежуточный магазин. При линейной компоновке комплекса, технологическое оборудование располагают параллельно друг другу в один или несколько рядов, находящихся в пределах рабочей зоны обслуживающего промышленного робота.

Круговые компоновки робототехнических комплексов целесообразно использовать для небольшого числа технологических позиций (до пяти-шести) и при малых размерах рабочей зоны обслуживающего их промышленного робота стационарного типа. При этом эффективно применять двузахватные конструкции механизма манипулятора. При установке большого числа станков, а также для увеличения зоны обслуживания целесообразно использовать линей­ные компоновочные схемы робототехнических комплексов и промыш­ленные роботы передвижного типа.

Выбору промышленного робота для обслуживания станков дол­жен предшествовать анализ геометрических характеристик и массы изготавливаемых деталей, а также основных параметров станков, на которых обработка соответствующих заготовок наиболее эффективна. Число степеней подвижности манипуляторов зависит от компо­новки станка, размеров, расположения и доступности его рабочей зоны, схемы движений при обслуживании, а также выбранной ком­поновочной схемы гибкого производственного модуля или комплекса. Исходя из компоновки, можно выделить две основные группы стан­ков: с горизонтальной осью шпинделя, с вертикальной осью шпин­деля и горизонтальным столом. В станках первой группы заготовка должна подаваться на линию центров станка и затем устанавливаться в патроне или центрах за счет осевого движения. В станках второй группы заготовка сначала должна подаваться в рабочую зону выше базовой плоскости стола, а затем устанавливаться на ней за счет вертикального перемещения. Загрузка и разгрузка станка по любой из этих схем требует минимум трех степеней по­движности манипулятора для установочных (поступательных и вра­щательных) движений руки относительно координатных осей X, Y и Z. Если установка и ориентация заготовки в патроне или зажим­ном приспособлении осуществляется независимыми движениями то число степеней подвижности манипулятора увеличивается. При проектировании специализированных и специальных промышленных роботов число степеней подвижности обычно принимают минимально необходимым для данной технологической задачи.

Выбор кинематической структуры манипулятора дает возмож­ность разработать конструктивно-компоновочную схему промышлен­ного робота. Основные компоновочные схемы промышленных роботов зависят от системы координат, которая будет определять рабочую зону. На основании которой и будут проектироваться РТК. Конструктивно-компоновочные схемы строятся на базе следующих систем координат: прямоугольная (рабочая зона – прямоугольник) подразделяется на плоскую и пространственную; криволинейная (дуга) - на полярную, цилиндрическую, сферическую; сложная криволинейная - на цилиндрическая и сложную криволинейную сферическую.