8.4. Похибки, обумовлені gps-приймачем

1. Інструментальна похибка приймача, обумовлена наявністю шумів в електронному тракті приймача. Відношення сигнал/шум приймача визначає точність процедури порівняння опорного і прийнятого від ШСЗ сигналів, тобто, похибку обчислення псевдовіддалі. Наявність даної помилки може приводити у абсолютному методі до виникнення координатної похибки у межах 1,2 м.

2. Зсув та варіації фазового центру антени GPS приймача приводять до похибок визначення псевдовіддалей у межах 1 см. Фазовий центр антени – це точка, від якої відраховується псевдовіддаль до центра антени супутника. Розрізняють зміщення фазового центру (ексцентриситет) та його варіації відносно осі обертання антени та відлікової точки.

Крім цього існує два фазові центри, які відносяться до частот L1 і L2. Вони, відповідно, мають різні ексцентриситети. Ексцентриситет фазового центру може бути викликаний неточним юстируванням комплектуючих антени або непаралельністю осі круглого рівня до осі обертання антени. Ексцентриситет фазового центру є, як правило, сталою величиною. Причиною зміни його параметрів можуть бути порушення умов експлуатації приймача (сильне струшування) або ремонт антени. Варіації положення фазового центру залежать від геометрії сузір’я видимих супутників та їх висоти над горизонтом.

Ексцентриситет фазового центру антени можна частково вилучати із результатів вимірів, або його враховувати. В першу чергу це стосується горизонтальної складової. Інструкції з експлуатації GPS- приймачів рекомендують при вимірах орієнтувати у північному напрямку відповідну мітку антен приймачів.

3. Похибка, пов’язана з центруванням антени. Вона виникає внаслідок неточного встановлення центра антени приймача (безпосередньо на точку за допомогою штанги, штативу або іншого пристрою) над точкою. Ця похибка цілком залежить від спостерігача та його роботи з обладнанням. Неакуратна робота, особливо зі штангою, може призвести до значної похибки, яку важко врахувати.

Тема 9. Основні принципи визначення місцеположення за допомогою супутникових систем

1. Системи координат в gps

У СРНС використовують дві системи координат – інерціальну та земну. Елементи орбіт ШСЗ визначаються у інерціальній системі координат, а координати обєктів – у земній системі координат. Цим і повязана необхідність застосування двох типів систем координат і встановлення однозначного взаємозвязку між ними. Умовна інерціальна система, як і перехід до умовної земної, описані в темі 2.

Для вирішення проблем геодезії та геодинаміки прийнята Умовна земна система (CTS – Conventional Terrestial System). Це геоцентрична просторова ортогональна система координат. Початок CTS суміщений із центром мас Землі. Оскільки положення осі обертання Землі безперервно змінюється внаслідок дії непередбачуваних геофізичних явищ, то у CTS вісь ^Z прийнято орієнтувати вздовж середньої осі обертання Землі, положення якої визначено за певний проміжок часу. Ця вісь відповідає середньому положенню осі обертання Землі. Відповідне положення полюсу Землі називається Міжнародним умовним початком (СIO – Conventional

International Origin). Відносно СIO визначається миттєве положення полюсу Землі, яке публікується у бюлетені Міжнародної служби обертання Землі (IERS – International Earth Rotation Service). Вісь X співпадає з лінією, утвореною перетином середнього екватора Землі і середнього Грінвіцького мередіану. Вісь Y знаходиться у площині середнього екватора і перпендикулярна до осей X і ^Z і утворює з ними правосторонню ортогональну систему координат.

Рис 9.1 Умовна земна система координат

З 1988 року на IERS (Міжнародна служба обертання Землі і опорних систем координат) покладено обов’язки встановлення найкращої практичної реалізації земної системи координат CTS. З цією метою постійно уточнюються параметри обертання Землі. За результатами вимірів методами VLBI (інтерферометрія з наддовгою базою), SLR (супутникова лазерна локація), DORIS (допплерівська орбітографія), лазерної локації Місяця (LLR), та GPS спостережень у мережі міжнародної геодинамічної служби

(IGS) визначається рух полюса та початкового меридіану, уточнюються геоцентричні координати фундаментальних геодезичних обсерваторій і контролюються їх взаємні зміщення, обумовлені тектонічними рухами. Фундаментальні обсерваторії, як правило, виконують комплекс VLBI, SLR та GPS – спостережень, а деякі оснащені апаратурою для LLR. З 1991 року система координат CTS узагальнена під назвою International Terrestrial Reference System (Міжнародна земна референтна система) - ITRS, що включає теоретичні положення та практичні реалізації загальноземної системи координат International Terrestrial Reference Frame (ITRF).

У рамках Європейського континенту існує аналогічна до IERS служба European Terrestrial Reference System (ETRS) і, відповідно, практичні реалізації земної системи координат European Terrestrial Reference Frame (ETRF), які використовують результати спостережень геодезичних обсерваторій, розташованих виключно у Європі.

У зв’язку із безперервним зростанням кількості геодезичних обсерваторій і результатів спостережень та динамічними процесами, які відбуваються у земній корі, виникає постійна необхідність удосконалення систем координат ITRF. Нові реалізації систем координат мають назви ITRF-YY, ETRF-YY. Існують наступні їх реалізації ITRF-88, …, ITRF-2000 і аналогічні ETRF – реалізації. Кожна наступна реалізація є більш удосконаленою, оскільки використовує більш тривалий обсяг спостережень, виконаних на більшій кількості станцій з використанням остаточних результатів, отриманих у різних центрах обробки вимірів (див. табл. 9.1).

Таблиця 9.1

Вихідні дані при встановленні систем координат ITRF

Система коорди- нат	Кількість станцій	Кількість розв’язків				Загальна кількість розв’яз- ків
		VLBI	SLR	GPS	DORIS
ITRF-88	120	5	6	-	-	11
ITRF-89	113	6	8	-	-	14
ITRF-90	120	4	7	-	-	11
ITRF-91	131	5	7	1	-	13
ITRF-92	155	5	6	6	-	17
ITRF-93	160	6	4	5	-	15
ITRF-94	209	6	1	5	3	15
ITRF-96	209	4	2	7	3	16
ITRF-97	309	4	5	6	3	18
ITRF- 2000	477	3	9	6+8*	3	21+8*
*- Розв’язки регіональних центрів обробки даних

Трансформація координат із однієї ITRF – реалізації у іншу проводиться із використанням 7- ми параметрів перетворення Гельмерта:

^X xx ^Yxx ^Z xx

^X yy ^Yyy ^Z yy

_x 1 m

_y 1

z

^X yy

m Y_yy

1 m Z _yy

, (9.1)

де:

X _xx ,Y_xx , Z _xx , X _yy ,Y_yy , Z _yy ^{- координати пункту у}

системах координат ITRF-XX i ITRF-YY,

x ^, y ^, z ^-

координати початку системи ITRF-YY у системі ITRF-XX,

, , ^{- кути повороту Ейлера систем координат ITRF-XX i}

ITRF-YY, ^m - масштабний множник.

Системи координат GPS та ГЛОНАСС вважаються ідентичними (WGS-84 і ПЗ-90.02 відповідно), оскільки система координат ГЛОНАСС - ПЗ-90.02 трансформується в міжнародну земну систему координат ITRF 2000 (система WGS-84 співпадає з нею із субсантиметровою точністю) шляхом паралельного переносу початку координат приблизно на півметра. Це значно спрощує роботу комбінованих приймачів, які вловлюють сигнали супутників обох систем.