Оглавление

1. Введение: цели и задачи работы. 2

2. Основная часть. 4

2.1. Технические особенности создания робота. 4

2.1.1. Выбор и сборка базы. 4

2.1.2. Выбор способа перемещения 4

2.1.3. Выбор контролера. 6

2.1.4. Выбор и установка аккумуляторов. 8

2.1.5. Выбор вида манипулятора и его модернизация. 9

2.1.6. Управление схватом 10

2.1.7. Габариты робота. 13

2.1.8. Расчет максимальной грузоподъемности схвата. 14

2.2. Разработка программного обеспечения. 14

2.2.1. Анализ различных типов позиционирования. 14

2.2.2. Реализация перемещения по линии. 16

2.2.3. Создание плана передвижения робота 18

2.2.4. Обработка изображения камеры. 18

2.2.5. Разработка программного обеспечения. 19

2.3. Тестирование 23

3. Заключение 23

Список литературы 24

1. Введение: цели и задачи работы.

Роботы – автоматические системы, предназначенные для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. От традиционных автоматов отличаются большей универсальностью и способностью адаптации к выполнению различных задач, в том числе в изменяющейся обстановке.

В настоящее время робототехника превратилась в развитую отрасль промышленности: тысячи роботов работают на различных предприятиях мира, подводные манипуляторы стали непременной принадлежностью подводных исследовательских и спасательных аппаратов, изучение космоса опирается на широкое использование роботов с различным уровнем интеллекта. Особое внимание уделяется автоматизации тяжелых, вредных, утомительных и монотонных работ в различных отраслях с помощью роботов-манипуляторов.

Одной из сфер применения роботов может быть архивная служба. В современный век информационных технологий, когда все больше сфер деятельности уходят в виртуальное пространство, остаются еще сферы, где хранение бумажных оригиналов обязательно. Согласно действующему законодательству и нормативным актам установлен чёткий порядок создания, регистрации и хранения документов, а так же передачи документов в Федеральный архив.

Приказ Министерства культуры РФ от 25 августа 2010 г. N 558 "Об утверждении Перечня типовых управленческих архивных документов, образующихся в процессе деятельности государственных органов, органов местного самоуправления и организаций, с указанием сроков хранения"[ CITATION htt3 \l 1049 ] регламентирует сроки хранения архивных документов. Например:

- личные дела сотрудников предприятия - заявления, копии приказов и выписки из них, копии личных документов, листки по учету кадров и др. должны храниться не менее 75 лет,

- ведомости, расчетные листы на выдачу заработной платы, пособий, гонораров, материальной помощи и др. выплат должны храниться 5 лет,

- контракты на поставку товаров, выполнение работ, оказание услуг должны храниться 5 лет.

Количество хранимых документов может превратиться в ощутимую проблему для многих государственных и коммерческих организаций. Долгосрочное хранение документов непосредственно в офисе компании увеличивает стоимость затрат на содержание архива. Одним из решений может быть внеофисное хранение документов в специализированных архивах. Решению вопроса автоматизации подобного архива посвящена данная работа.

Постановка задачи.

Разработать и создать модель робота-архивариуса, который должен:

• перемещаться по ровной поверхности, в помещении,

• перемещать короба одинакового заданного размера,

• позиционироваться возле нужной ячейки ряда,

• выкладывать и забирать короба одинакового размера.

Для реализации данной задачи были проведены следующие шаги и исследования:

1. Технические.

1. Выбор и сборка базы.

2. Выбор способа перемещения.

3. Выбор контролера.

4. Выбор вида манипулятора и его модернизация.

5. Выбор и установка аккумуляторов.

6. Обработка изображения камеры.

2. Программные.

   1. Движение робота.

      1. Анализ различных типов перемещения.

      2. Реализация выбранного способа перемещения.

      3. Создание плана передвижения робота.

   2. Разработка ПО управления манипулятором.

3. Тестирование.

2. Основная часть.

   1. Технические особенности создания робота.

      1. Выбор и сборка базы.

Для сборки робота были приобретены различные металлические уголки, пластины, шайбы, болты, гайки, а так же использованы детали из металлического конструктора.

Рисунок 1. Элементная база робота

2. Выбор способа перемещения

Существует множество различных способов перемещения роботов:

На колесах – на 2, 3, 4, 6 и более колесах.[ CITATION Spi \l 1049 ]

Рисунок 2	Рисунок 3
На 2 ногах Рисунок 4	На нескольких конечностях Рисунок 5
На гусеницах Рисунок 6	По рельсам Рисунок 7
По воздуху Рисунок 8	Под водой Рисунок 9

Т.к. робот-архивариус должен перемещаться по ровной поверхности, где не требуется преодолевать препятствия, то был выбран робот на трех колесах - два ведущих колеса и одно поворотное.

Рисунок 10. Колесная база.