2.4. Пример расчета погрешности

Определить погрешность позиционирования в радиальном направлении по степеням подвижности робота (рис.10), устанавливающего деталь диаметром 100 мм и длиной 200 мм в центры станка. Даны перемещения, расстояния до схвата и число дискрет датчика по степеням подвижности:

поворот руки: , l₁=2000 мм, D₁=32000;

выдвижение кисти: S₂=1000 мм, D₂=8000;

качание кисти: , l₃=500 мм, D₃=8000;

качание руки: , l₄=2000 мм, D₄=8000;

вращение схвата: , l₅=200 мм, D₅=8000.

Решение. Для заготовки d=100 мм максимальный диаметр центровочного отверстия равен 12 мм. Определим суммарную допустимую погрешность в направлении x:

[ х]=d/(2 )=12/( 1,2)=5 мм.

Определяем значения S_i по степеням подвижности. В направлении х погрешность складывается из погрешностей степеней подвижности – выдвижения кисти, качание кисти, вращение схвата:

;

;

.

Составим уравнение погрешностей:

x= S₂+ S₃+ S₄.

Находим значения

K₃= S₃/ S₂=0,03K₂/(0,108K₂)=0,28;

K₄= S₄/ S₂=0,022/0,108=0,2.

Тогда

S₂= x/(1+K₃+K₄)=5,0/(1+0,28+0,2)=3,38 мм;

S₃= S₂K₃= мм;

S₄= S₂K₄= мм.

Для третьей и четвертой степеней подвижности определяем допустимую погрешность:

= S₃/l₃=0,95/500= 10^-3 рад;

= S₄/l₄=068/200= 10^-3 рад.

Рис.10 Структурно-кинематическая схема промышленного робота

(к примеру 2.4)

3.Порядок выполнения работы

1. Изучить устройство ПР Мод. М1ОП.62.01.

2. Изучить кинематику и пневмосистему ПР Мод М1ОП.62.01.

3. Переместить исполнительный орган робота в определенную точку, заданную преподавателем.

4. Определить среднестатистическую погрешность установки захвата робота за 20 циклов.

5. Определить (рассчитать) погрешность позиционирования ПР.

6. Выполнить отчет: кинематическую схему робота, схема базирования робота относительно станка, структурно-кинематическую схему робота, расчеты погрешности позиционирования ,среднестатистической погрешности, выводы.

Контрольные вопросы

1. Дать определению и классификацию промышленных роботов.

2. Основные узлы ПР и их назначение.

3. Основные характеристики ПР Мод М1ОП.62.01.

4. Основные движения ПР.

5. Кинематические цепи ПР Мод М1ОП.62.01.

6. Пневмосистема ПР, назначение, основные механизмы, принцип работы.

7. Нулевая точка, назначение, выход в нулевую точку.

8. Нарисуйте систему координат робота ,структурно-кинематическую схему.

9. Чем ограничиваются перемещения робота во всех направлениях?

10. Назовите типы захвата, их схематичное расположение.

11. Назначение и основные органы управления пульта оператора и пульта обучения.

12. Как заблокировать память.

13. Структура управляющей программы. Формат кадра.

14. Привести формулы суммарной погрешности.,

15. Привести схемы и формулы погрешностей при установке детали в патроне и в центрах.

16. Привести формулы погрешности по степеням подвижности.

Литература

1. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьёва. Кн. 3: Основы конструирования./ Е.И.Воробьёв, А.В.Бабич, К.П.Жуков и др.. – М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.