Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
2. Исследование погрешности позиционирования пр...doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.05.2025
Размер:
909.82 Кб
Скачать

2.4. Пример расчета погрешности

Определить погрешность позиционирования в радиальном направлении по степеням подвижности робота (рис.10), устанавливающего деталь диаметром 100 мм и длиной 200 мм в центры станка. Даны перемещения, расстояния до схвата и число дискрет датчика по степеням подвижности:

поворот руки: , l1=2000 мм, D1=32000;

выдвижение кисти: S2=1000 мм, D2=8000;

качание кисти: , l3=500 мм, D3=8000;

качание руки: , l4=2000 мм, D4=8000;

вращение схвата: , l5=200 мм, D5=8000.

Решение. Для заготовки d=100 мм максимальный диаметр центровочного отверстия равен 12 мм. Определим суммарную допустимую погрешность в направлении x:

[ х]=d/(2 )=12/( 1,2)=5 мм.

Определяем значения Si по степеням подвижности. В направлении х погрешность складывается из погрешностей степеней подвижности – выдвижения кисти, качание кисти, вращение схвата:

;

;

.

Составим уравнение погрешностей:

x= S2+ S3+ S4.

Находим значения

K3= S3/ S2=0,03K2/(0,108K2)=0,28;

K4= S4/ S2=0,022/0,108=0,2.

Тогда

S2= x/(1+K3+K4)=5,0/(1+0,28+0,2)=3,38 мм;

S3= S2K3= мм;

S4= S2K4= мм.

Для третьей и четвертой степеней подвижности определяем допустимую погрешность:

= S3/l3=0,95/500= 10-3 рад;

= S4/l4=068/200= 10-3 рад.

Рис.10 Структурно-кинематическая схема промышленного робота

(к примеру 2.4)

3.Порядок выполнения работы

  1. Изучить устройство ПР Мод. М1ОП.62.01.

  2. Изучить кинематику и пневмосистему ПР Мод М1ОП.62.01.

  3. Переместить исполнительный орган робота в определенную точку, заданную преподавателем.

  4. Определить среднестатистическую погрешность установки захвата робота за 20 циклов.

  5. Определить (рассчитать) погрешность позиционирования ПР.

  6. Выполнить отчет: кинематическую схему робота, схема базирования робота относительно станка, структурно-кинематическую схему робота, расчеты погрешности позиционирования ,среднестатистической погрешности, выводы.

Контрольные вопросы

  1. Дать определению и классификацию промышленных роботов.

  2. Основные узлы ПР и их назначение.

  3. Основные характеристики ПР Мод М1ОП.62.01.

  4. Основные движения ПР.

  5. Кинематические цепи ПР Мод М1ОП.62.01.

  6. Пневмосистема ПР, назначение, основные механизмы, принцип работы.

  7. Нулевая точка, назначение, выход в нулевую точку.

  8. Нарисуйте систему координат робота ,структурно-кинематическую схему.

  9. Чем ограничиваются перемещения робота во всех направлениях?

  10. Назовите типы захвата, их схематичное расположение.

  11. Назначение и основные органы управления пульта оператора и пульта обучения.

  12. Как заблокировать память.

  13. Структура управляющей программы. Формат кадра.

  14. Привести формулы суммарной погрешности.,

  15. Привести схемы и формулы погрешностей при установке детали в патроне и в центрах.

  16. Привести формулы погрешности по степеням подвижности.

Литература

1. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьёва. Кн. 3: Основы конструирования./ Е.И.Воробьёв, А.В.Бабич, К.П.Жуков и др.. – М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]