
- •Исследование погрешности позиционирования промышленного робота м10п-62.01. Практическое занятие №2.
- •Исследование погрешности позиционирования промышленного робота м10п-62.01.
- •1.Цель работы.
- •Содержание работы.
- •Основные технические характеристики и устройство пр
- •2.2. Кинематическая и пневматическая схемы робота
- •2.3.Определение суммарной погрешности позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота.
- •2.4. Пример расчета погрешности
- •3.Порядок выполнения работы
- •Литература
2.4. Пример расчета погрешности
Определить погрешность позиционирования в радиальном направлении по степеням подвижности робота (рис.10), устанавливающего деталь диаметром 100 мм и длиной 200 мм в центры станка. Даны перемещения, расстояния до схвата и число дискрет датчика по степеням подвижности:
поворот руки:
,
l1=2000
мм, D1=32000;
выдвижение кисти: S2=1000 мм, D2=8000;
качание кисти:
,
l3=500
мм, D3=8000;
качание руки:
,
l4=2000
мм, D4=8000;
вращение схвата:
,
l5=200
мм, D5=8000.
Решение. Для заготовки d=100 мм максимальный диаметр центровочного отверстия равен 12 мм. Определим суммарную допустимую погрешность в направлении x:
[
х]=d/(2
)=12/(
1,2)=5
мм.
Определяем значения Si по степеням подвижности. В направлении х погрешность складывается из погрешностей степеней подвижности – выдвижения кисти, качание кисти, вращение схвата:
;
;
.
Составим уравнение погрешностей:
x= S2+ S3+ S4.
Находим значения
K3= S3/ S2=0,03K2/(0,108K2)=0,28;
K4= S4/ S2=0,022/0,108=0,2.
Тогда
S2= x/(1+K3+K4)=5,0/(1+0,28+0,2)=3,38 мм;
S3=
S2K3=
мм;
S4=
S2K4=
мм.
Для третьей и четвертой степеней подвижности определяем допустимую погрешность:
=
S3/l3=0,95/500=
10-3
рад;
=
S4/l4=068/200=
10-3
рад.
Рис.10 Структурно-кинематическая схема промышленного робота
(к примеру 2.4)
3.Порядок выполнения работы
Изучить устройство ПР Мод. М1ОП.62.01.
Изучить кинематику и пневмосистему ПР Мод М1ОП.62.01.
Переместить исполнительный орган робота в определенную точку, заданную преподавателем.
Определить среднестатистическую погрешность установки захвата робота за 20 циклов.
Определить (рассчитать) погрешность позиционирования ПР.
Выполнить отчет: кинематическую схему робота, схема базирования робота относительно станка, структурно-кинематическую схему робота, расчеты погрешности позиционирования ,среднестатистической погрешности, выводы.
Контрольные вопросы
Дать определению и классификацию промышленных роботов.
Основные узлы ПР и их назначение.
Основные характеристики ПР Мод М1ОП.62.01.
Основные движения ПР.
Кинематические цепи ПР Мод М1ОП.62.01.
Пневмосистема ПР, назначение, основные механизмы, принцип работы.
Нулевая точка, назначение, выход в нулевую точку.
Нарисуйте систему координат робота ,структурно-кинематическую схему.
Чем ограничиваются перемещения робота во всех направлениях?
Назовите типы захвата, их схематичное расположение.
Назначение и основные органы управления пульта оператора и пульта обучения.
Как заблокировать память.
Структура управляющей программы. Формат кадра.
Привести формулы суммарной погрешности.,
Привести схемы и формулы погрешностей при установке детали в патроне и в центрах.
Привести формулы погрешности по степеням подвижности.
Литература
1. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьёва. Кн. 3: Основы конструирования./ Е.И.Воробьёв, А.В.Бабич, К.П.Жуков и др.. – М.: Высш. шк., 1989. – 383 с.