Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
2. Исследование погрешности позиционирования пр...doc
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.05.2025
Размер:
909.82 Кб
Скачать

2.3.Определение суммарной погрешности позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота.

Графически погрешность позиционирования робота представляет собой многогранник, подобный форме рабочей зоны, с максимальной стороной, равной величине, указываемой в технической характеристике. Это связано с тем, что в роботе каждая степень подвижности имеет автономный привод, обеспечивающий определенную точность позиционирования. Погрешность позиционирования по степени подвижности определяется выражением КиSi/Di, где Si- перемещение i-й степени подвижности; Di- число дискрет датчика положения для осуществления Si; Ки – коэффициент, характеризующий качество измерительной системы. В современных измерительных системах роботов Ки=1,5…2,0.

Ввиду того что в позиционировании участвуют степени подвижности, осуществляющие как прямолинейное, так и вращательное перемещения, суммарная погрешность робота имеет вид

, (2.1)

где – составляющая погрешности от степеней подвижности, осуществляющих прямолинейное движение; - составляющая погрешности от степеней подвижности, осуществляющих вращательное движение ( - коэффициент запаса, равный 1,2…1,3). Величину и - исходя из взаимосвязи линейных и угловых погрешностей робота и их значений, приведенных к объекту манипулирования:

; (2.1)

,

где – угол между направлением перемещения i-й степени подвижности и направлением, в котором задана допустимая погрешность позиционирования, - перемещение по вращательной степени подвижности, град; li – расстояние от оси вращения до объекта манипулирования, мм; - угол между касательной к траектории и направлением, в котором задаются погрешности; Di – число дискрет датчика, используемых на перемещениях. Величины , , li определяются из геометрических зависимостей взаимного положения схвата и звеньев робота при позиционировании.

Пусть погрешность образуется за счет погрешностей S1, S2, 3, 4, ... Si, i+1, тогда = S1+ S2+ 3 + 4 +...+ Si+ i+1.

Обозначим

(2.2)

Подставим в уравнение (2.1) выражения (2.2), получим

По формулам (2.2) находим

Для степеней подвижности, осуществляющих вращательное перемещение, определяют допустимую угловую погрешность:

.

Определение погрешности позиционирования робота, обслуживающие станки. На рис.9 представлены типовые схемы базирования деталей в станках. При базировании в центрах (рис.9, а) погрешность

x= z=d0/(2K ); y=(L1-lД)/(2К );

при базировании в патроне (рис.9, б)

x= z=(D-dД)/(2К );

y=l1/K .

Рис.8 Схемы базирования деталей на токарных станках: а – в центрах, б – в патроне.

где d0, D, dД – диаметры центрового отверстия, патрона и детали; L1 – расстояние между центрами; lД – длина детали; l1 – максимальный зазор от базы; B2 – b2 – зазор между поверхностью тисков и деталью.

Погрешность рассчитанную по формуле (2.1) сравниваем с экспериментальной.