Федеральное агентство по образованию

ГОУ ВПО

«УРАЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ГОРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра автоматики и компьютерных технологий

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по дисциплине

«Теория автоматического управления»

Тема: Комплекс расчётов линейной и нелинейной

систем управления

Группа Студент АГП-10 Студентйййй

Студент АГП-10 Борисов М.А.АГП-10 й

Номер задания АГП-10 056 АГП-10111

Руководитель АГПБарановский В.П. -10 а

Екатеринбург, 2013

ЗАДАНИЕ №056

Для автоматической системы, алгоритмическая схема которой приведена на рисунке В.1, выполнить следующие расчеты:

1. При заданных параметрах линейной системы :

kо = 0,6	koz =0,3
То = Тоz = 1,6 с	kи = 0,35
Ти = 0,35 с	kу = 20
Ту = 1,20 с	kп = 1,1

оценить точность в установившемся режиме по каналу х_з-ε при типовом воздействии а_о = 7,0.

При неудовлетворительной точности выбрать значение передаточного коэффициента k_y, обеспечивающее требуемое значение сигнала ошибки ε_з ≤0,50.

2. С помощью критерия Михайлова проверить устойчивость линейной системы при заданных и выбранных параметрах.

3. По требуемым показателям качества в переходном режиме σ = 35%; t_п = 2 с; М = 1,6 определить структуру и параметры корректирующего устройства.

4. Методом D-разбиения построить область устойчивости по параметрам k_и и Т_о (см. табл. 4) для скорректированной системы.

5. На АВМ и ЦВМ получить график переходного процесса по каналу х_з-ε и сравнить полученные показатели качества с требуемыми.

6. Для замкнутой скорректированной системы вычислить квадратичную интегральную оценку по каналу х_з-ε (см. табл. 4) и определить оптимальное значение коэффициента k_y.

7. Дня замкнутой скорректированной системы вычислить суммарную дисперсию сигнала ошибки при случайных воздействиях с параметрами D_Хз =60; α_Хз = 0,1; S_go = 120 и оптимальное значение k_y .

8. Методом фазовых траекторий на АВМ проанализировать возможность возникновения автоколебаний в нескорректированной системе с нелинейным элементом НЭ с параметрами с = 1,0, b = 1,0. Определить амплитуду и частоту автоколебаний, оценить влияние параметров нелинейного элемента на амплитуду и частоту автоколебаний.

Дата выдачи задания Подпись руководителя

Содержание

1. Оценка точности в установившемся режиме 4

2. Проверка устойчивости исходной системы 6

3. Расчет корректирующего устройства 9

4 Построение области устойчивости скорректированной системы 13

5. Построение графика переходного процесса и оценка качества 16

скорректированной системы 16

5.1 Моделирование системы на АВМ 16

5.2 Моделирование системы на ЦВМ 18

6. Вычисление и минимизация квадратичной интегральной оценки 19

при типовом воздействии 19

7. Вычисление и минимизация дисперсии сигнала ошибки при случайных воздействиях 22

8. Анализ нелинейной системы 28