4. Перехідний процес системи

Визначимо закон зміни вихідної величини замкненої системи при ступінчастій задаючій функції і нульових початкових умовах.

ПФ замкненої системи буде:

Визначимо корені знаменника. Для цього використаємо програму MathCAD, MatLAB.

Отже,

Оскільки р – оператор, то для переходу до оригіналу скористуємося теоремою розгортки:

де - чисельник ПФ розімкненої системи;

- знаменник ПФ розімкненої системи.

Тоді оригінал може бути знайдений як

Далі, виконуючи відповідні розрахунки, отримаємо функцію перехідного процесу в нашій системі:

За допомогою програм MathCAD, MatLAB побудуємо графік ПП:

5. Визначення якісних показників перехідного процесу

Оцінимо різницю між максимальним значенням перехідної характеристики та її встановленим значенням , тобто визначимо перерегулювання:

Допустиме значення відхилення вибираємо , тоді час регулювання .

Список літератури

1. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування. Підручник. – К: Либідь, 2007, – 656с.

2. Галай М.В. Теорія автоматичного керування: неперервні та дискретні системи. Навч. пос-к. – Полтава, 2005. – 454с.

3. Галай В.М. Теорія цифрових систем автоматичного керування: навчальний посібник. –Полтава: ПолтНТУ, 2009. –131 с.

4. Макаров И.М. Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Учебное пособие для вузов. М., 1977. – 464 с.

5. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования М., 1966 г., 992 с.

6. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные системы. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003, –288 с. – ISBN 5-9221-0379-2.

7. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы: Учеб. Пособие. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004, – 464 с. – ISBN 5-9221-0534-5.

8. Воронов А.А. Теория автоматического управления. Часть первая. – М.: Высшая школа, 1986. – 367 с.

9. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – Киев: Выща школа, 1975. – 421 с.

10. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. – М.: Машиностроение, 1973. – 607 с.

11. Соляник В.П. Системы управления электроприводами. – Киев: УМК ВО, 1992. – 374 с.

12. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода. – М.: Энергоатомиздат, 1987. – 222 с.

Додаток А

Титульна сторінка розрахунково-графічної роботи

Міністерство освіти і науки України

Полтавський національний технічний університет

імені Юрія Кондратюка

Кафедра автоматики та електропривода

Розрахунково-графічна робота

з дисципліни

“Теорія автоматичного керування”

Тема “Дослідження дискретної

системи автоматичного керування”

Виконав:

студент гр. ____________

______________________

Керівник:

к.т.н., доцент Галай В.М.

Полтава 20__

5