11. Чем отличаются переходные процессы при наличии зи на входе системы регулирования в аэп с п и пи – регуляторами скорости?

С П-регулятором скорости система является астатической по заданию первого порядка (см. рисунок 11.а). В переходных режимах существует ошибка регулирования по заданию, которая становится равна нулю только в установившемся режиме.

а)

б)

Рисунок 11

С ПИ-регулятором скорости система является астатической по заданию второго порядка (см. рисунок 11.б). Рассогласование между задающим сигналом и сигналом датчика скорости имеет место в начале и в конце линейно изменяющихся задающих сигналов, необходимых для заряда и разряда С_ос. В установившемся режиме разгона рассогласования нет.

12. Что из себя представляет задатчик интенсивности? Его функциональная и принципиальная схемы.

Для ограничения темпа изменения скорости, что требуется для ряда механизмов, на входе контура скорости (см. рисунок 12.1) устанавливается задатчик интенсивности (ЗИ), который определяет и задает величину динамического тока, поэтому его называют задатчиком динамического тока.

Рисунок 12.1

На рисунке 12.1 принято обозначение – НО – нуль-орган. Изменение интенсивности задатчика осуществляется уровнем ограничения НО и постоянной времени интегратора.

Диаграммы сигналов с ЗИ представлены на рисунке 12.2.

Рисунок 12.2

Задатчик интенсивности устанавливает величину динамического тока, поэтому полный ток двигателя определяется величиной нагрузки и режимом работы привода.

I_дин = (0,50,7)I_н;

Принципиальная схема ЗИ выглядит следующим образом:

13. Чем отличаются зависимые и независимые системы двухзонного аэп? Как в них осуществляется регулирование скорости?

Двухзонный ЭП – это такой электропривод, в котором изменение скорости осуществляется как за счет изменения напряжения на якоре, так и за счет изменения поля двигателя. Поэтому двухзонный АЭП состоит из двух подсистем: одна изменяет напряжение на якоре (I зона), другая изменяет поле двигателя (IIзона). Управление этими подсистемами может быть зависимым и независимым. Первые двухзонные АЭП имели независимое управление. Современные системы АЭП с зависимым управлением. В них орган задания скорости один, который в первый момент воздействует на изменение напряжения на якоре. Второй орган управления – регулировочный: устанавливается при наладке и определяет тот уровень напряжения или ЭДС, при котором начинается ослабление поля.

14. Особенности оптимизации контура потока двигателя в двухзонном аэп.

Оптимизация подсистемы, осуществляющей регулирование потока двигателя, начинается с внутреннего контура потока.

Оптимизация контура потока

Структурная схема контура потока представлена на рисунке 5.56.

Рисунок 5.56

Оптимизацию проводим, полагая наличие датчика потока. Оптимизация на МО

W_кп^p(p)=W_pп(p)

= ;

W_рп(р)=

.

Рисунок 5.57

Получим ПИ-регулятор потока.

.

С ПИ-регулятором контур потока является астатическим как по заданию, так и по возмущению. Возмущение – изменение напряжения. Настройка контура является оптимальной только в одной расчетной точке при фиксированных К_п, Т_в, Т_вт (см. рисунок 5.57).

Т_в = L_в/R_в = 1,12pwK_п/R_в;

.

Получили выражение для передаточной функции объекта, которая остается постоянной и не зависит от рабочей точки на кривой намагничивания (КНМ). Поэтому частота среза разомкнутого контура потока также будет оставаться неизменной при изменении рабочей точки на кривой намагничивания. То есть, в соответствии с рисунком 14.3, положение участка с наклоном –20дБ/дек остается неизменным.

Рисунок 14.3.

Изменение рабочей точки на КНМ изменяет положение низкочастотного участка ЛАЧХ контура, который достаточно удален от частоты среза и поэтому существенного влияния на настройку контура не оказывает, т.е. контур остается оптимальным практически во всех рабочих точках.

Изменение ЛАЧХ объекта при настройке регулятора положения в точке с минимальным потоком изображено на рисунке 14.4.

Рисунок 14.4.