7. Построение систем аэп с заданным статизмом.

Для построения системы с заданным статизмом ёмкость в обратной связи регулятора скорости необходимо зашунтировать сопротивлением Rш (рисунок 7).

Рисунок 7

1) Rш=0,

2) Rш→0,

8. Статическая точность двухконтурных систем аэп с прп с обратной связью по эдс двигателя.

В соответствии с рисунком 8.1, в состав контура ЭДС входят регулятор ЭДС, ЗКТ, датчик ЭДС, интегрирующее звено.

Рисунок 8.1.

где Т_э = Т_т + Т_яц – малая постоянная времени контура ЭДС.

МО: ;

.

С П-регулятором замкнутый контур ЭДС является по заданию астатическим первого порядка, а по возмущению статическим.

.

Наличие фильтра в канале датчика ЭДС приводит к повышенному перерегулированию ЭДС двигателя. Настройка контура на МО была проведена по отношению к сигналу датчика ЭДС. Для приведения перерегулирования к норме на входе контура необходимо поставить фильтр с той же постоянной времени, что и у датчика ЭДС.

Тогда передаточная функция замкнутого контура эдс будет иметь вид

.

;

УР: .

;

;

;

.

Жесткость скоростных характеристик при больших Т_яц может быть хуже, чем в разомкнутой системе. Поэтому при подключении датчика напряжения подбирают такие точки съема сигнала, чтобы Т_яц была минимальной.

9. С какой целью включают фильтры на входе дн и входе рэ в аэп с обратной связью по эдс?

Рисунок 9.1

Фильтр на выходе ДН ставят для компенсации падения напряжения в якорной цепи, равного .

Наличие фильтра в канале датчика ЭДС приводит к повышенному перерегулированию ЭДС двигателя. Для приведения перерегулирования к норме на входе контура РЭ необходимо поставить фильтр с той же постоянной времени, что и у ДН.

10. Что дает применение задатчика интенсивности (зи) на входе системы регулирования, в чем это проявляется?

Без задатчика интенсивности динамический ток двигателя, определяющий темп изменения скорости зависит от величины статической нагрузки и режима работы привода (пуск, торможение).

Пуск: I_дин = I_mах – I_с

Торможение: I_дин = – (I_max + I_c)

Для ограничения темпа изменения скорости, что требуется для ряда механизмов, на входе контура скорости (см. рисунок 5.37) устанавливается задатчик интенсивности (ЗИ), который определяет и задает величину динамического тока, поэтому его называют задатчиком динамического тока.

Задатчик интенсивности устанавливает величину динамического тока, поэтому полный ток двигателя определяется величиной нагрузки и режимом работы привода.

I_дин = (0,50,7)I_н;

Пуск: I = I_дин + I_c ;

Ток двигателя при всех возможных нагрузках не выходит на уровень максимального.

Если темп ЗИ большой (I_дин>I_н), то при номинальной нагрузке привода этот темп отрабатываться не будет. РС выйдет на ограничение, задавая максимальный ток.

Торможение: I = I_дин + I_с

На этапе торможения со статической нагрузкой на валу ток двигателя может не изменить своего знака и остаться того же направления.

I_c>I_дин.

Ток остается в двигательном режиме, тем самым удерживая излишне большой темп торможения, вызванный излишком нагрузки на валу.