Тестирование робота
Для тестирования робота создается тестовая выборка из участков траектории, не вошедших в обучающую выборку. Робот должен отрабатывать данные тестовой выборки с допустимой ошибкой.
Автономное управление мобильным роботом
Для реализации автономного управления робот должен обладать способностью к самоорганизации и самоуправлению, так как робот движется в неизвестной среде.
Walter – немецкий робот.
Основная задача – пройти путь от начального пункта до конечного за оптимальный промежуток времени. Движение осуществляется в пространстве с препятствиями. Для их преодоления робот должен быть снабжен сенсорными устройствами.
Архитектура робота
Данная схема применяется для решения следующих задач:
Интеграция данных от различных сенсорных устройств (data fusion).
Обеспечение управления роботом в неизвестной среде.
Формирование глобальной карты местности.
Формирование оптимального маршрута в изведанном пространстве.
Формирование на каждом шаге оптимального маршрута.
Локальная карта местности
Реактивное управление роботом осуществляется таким образом, чтобы на основе знания о конечной точки движения и информации, поступающей от внешних устройств, сформировать определенное направление движения. Планирование маршрута движения робота не имеет смысла, но оптимальные маршруты могут запоминаться.
При движении робота в незнакомой среде используется подвижная и неподвижная система координат.
Центр неподвижной системы координат совпадает с начальным положением робота.
Подвижная система координат определяет текущее положение робота в процессе его движения к цели.
При формировании маршрута используется нейронная сеть.