
- •Глава 9. Нечеткое (размытое) управление
- •9.1. Управление в нечетких условиях
- •9.1.1. Понятие нечеткого множества в классической теории множеств непустое подмножество а из универсального множества х однозначно определяется характеристическим функционалом
- •9.1.3. Интервальная арифметика. Интервальные числа
- •9.1.7. Система линейных алгебраических уравнений с интервальными коэффициентами. Рассмотрим систему линейных алгебраических уравнений вида
- •9.1.8. Обращение интервальных матриц. Одним из способов решения системы уравнений (9.39) является использование обратной матрицы. Очевидно, что если нам известна матрица т такая, что
- •9.2. Алгоритмы и структура нечетких регуляторов
- •9.3. Задача параметрической идентификации объекта при нечетком управлении
- •Контрольные вопросы
9.1.3. Интервальная арифметика. Интервальные числа
Пусть R – множество всех вещественных чисел. Под интервалом [a, b], a ≤ b, если не оговорено противное, понимается замкнутое ограниченное подмножество R вида
.
(9.8)
Mножество
всех интервалов обозначим через I(R).
Элементы I(R)
будем записывать прописными буквами.
Если А
– элемент I(R),
AI(R),
то его левый и правый концы будем
обозначать как
.
Элементы I(R)
называются интервальными
числами.
Символы
,
,
и т. п. понимают в обычном теоретико-множественном
смысле, причем
обозначает не обязательно строгое
включение, т. е. соотношение A
B
допускает равенство интервалов. Два
интервала
А
и В
равны тогда
и только тогда, когда a
= b,
.
Отношение
порядка на
множестве I(R)
определяется следующим образом: А
< В
тогда и только тогда, когда
.
Возможно так же упорядочение по включению:
А
не превосходит В,
если A
B.
Мы в основном используем первое
определение.
Пересечение
A
B
интервалов А
и В
пусто, если А
< В
или В
< А, в противном случае
–
снова интервал.
Симметричным,
по определению, является интервал
,
у которого
.
Шириной (A) интервала А называется величина
. (9.9)
Середина m(A) есть полусумма концов интервала А:
.
(9.10)
Абсолютная величина |A| имеет вид
.
(9.11)
Наконец,
.
Нетрудно заметить, что |A|
|B|,
(A)
(B),
когда A
B,
причем
(A)
< (B),
если A
B
и A
B.
Расстояние (A, B) между элементами A, B I(R) вводится равенством
.
Вырожденный
интервал,
т. е. интервал с совпадающими концами
,
отождествим с вещественным числом а.
Таким образом, R
I(R).
Стандартная интервальная арифметика. Арифметические операции над интервальными числами определяются следующим образом. Пусть {+, , , /}, A, B I(R). Тогда
,
(9.12)
причем в случае деления 0 B.
Легко проверить, что определение (9.12) эквивалентно следующим соотношениям:
;
(9.13)
;
(9.14)
;
(9.15)
.
(9.16)
Заметим, что операцию вычитания можно выразить через сложение и умножение, положив
и
.
(9.17)
В
зависимости от знака чисел
правило (9.7) для интервального умножения
будет выглядеть так (мы полагаем):
1.
;
(9.18)
2.
;
(9.19)
3.
;
(9.20)
4.
;
(9.21)
5.
;
(9.22)
6.
;
(9.23)
7.
;
(9.24)
8.
;
(9.25)
9.
.
(9.26)
Отсюда видно, что только в одном (последнем) случае для нахождения произведения требуется четыре умножения, а в остальных достаточно двух.
Если А и В – вырожденные интервалы, то равенства (9.13)(9.16) совпадают с обычными арифметическими операциями над вещественными числами. Таким образом, интервальное число есть обобщение вещественного числа, а интервальная арифметика – обобщение вещественной.
Из определения видно, что интервальные сложение и умножение ассоциативны и коммутативны, иначе говоря, для A, B, C I(R) имеют место равенства:
A + (B + C) = (A + B) + C, A + B = B + A;
A (B C) = (A B) C, A B + B A. (9.27)
Роль нуля и единицы играют обычные 0 и 1, которые, как отмечалось, отождествляются с вырожденными интервалами [0,0] и [1,1]. Другими словами
A + 0 = 0 + A = A, A1 = 1A = A (9.28)
для любого A I(R). В дальнейшем точку для обозначения умножения будем, как правило, опускать.
Равенство (9.12) (как и (9.13)(9.16)) показывает, что если один из операндов является невырожденным интервалом, то результат арифметической операции также невырожденный интервал. Исключение составляет умножение на 0 = [0, 0]. Отсюда, в частности, следует, что для невырожденного интервала А не существует обратных по сложению и умножению элементов, так как если А + В = 0, АС = 1, то А, В, С должны быть в силу сказанного вырожденными. Таким образом, вычитание не обратно сложению, деление не обратно умножению. Значит, A – A 0, A/A 1, когда (A) > 0. Понятно, однако, что всегда 0 A – A, 1 A/A.
Субдистрибутивность. Интересным свойством интервально-арифметических операций является невыполнение закона дистрибутивности – равенство
(9.29)
не всегда имеет место. Действительно, [0,1](1–1) = 0, в то время как [0,1] – [0,1] = [–1,1] . Однако всегда справедливо включение
A(B + C) AB + AC, (9.30)
называемое субдистрибутивностью. В самом деле, если d A(B + C), то это значит, что d = a(b + c), где a A, b B, c C, но ab AB, ac AC, следовательно d = ab + ac AB + AC.
Отметим
некоторые важные случаи, когда (9.30)
совпадает с (9.29).
Будем называть интервал А
нуль содержащим
интервалом (н.с.-интервалом),
если
.
Положим, по определению
(9.31)
Пусть в каждом из произведений А(В + С), АВ, АС нет одновременно двух н.с.-интервальных множителей. Тогда имеет место цепочка равенств:
(9.32)
Полученное
выражение будет нулем в случае (A)
= 0 или же
когда s(B
+ C)
= s(B)
+ s(C).
Для выполнения последнего равенства
необходимо и достаточно, чтобы не только
bc,
но и
были
положительными. Это будет так, если B
= [0,0] или C
= [0,0] , либо
sign
(B)
= sign (C).
Сказанное справедливо для А,
не являющегося н.с.-интервалом. Для
н.с.-интервала А
приведенные выводы остаются верными,
когда ни один из интервалов В,
С,
В
+ С
не будет н.с.-интервалом. Если А
и В
+ + С
– н.с.-интервалы, а ни В,
ни С
таковыми не являются, первое в цепочке
равенств (9.32) заменяют строгим неравенством
и, таким образом, (9.29) не имеет места.
Ничего определенного нельзя сказать в
случае, когда А,
В
+ С
и В
и (или) С
– н.с.-интервалы. Однако для симметричных
интервалов В
и С
дистрибутивность (9.29) всегда имеет
место.
Итак, установлено, что
1) всегда справедливо (9.30);
2)
если (A)
= 0 или B
= [0,0], или
,
то А(В
+ С)
= АВ
+ АС;
3) если А – не н.с.-интервал, то А(В + С) = АВ + АС тогда и только тогда, когда sign (B) = sign (C);
4)
если d
0, где
,
то А(В
+ С)
= АВ
+ АС;
5) если В и С– симметричные, то А(В + С) = АВ + АС.
Монотонность по включению. Интервальная арифметика обладает таким важным свойством, как монотонность по включению. Это значит, что если A C, B D, то
A + B C + D A – B C – D AB CD. (9.33)
A/B C/D (если 0 D).
Эти соотношения прямо вытекают из определения (9.12). Пользуясь тем, что отношение включения транзитивно, мы приходим к следующему фундаментальному результату.
Теорема 9.1.
Если
F(X1,
X2,
…,
Xn)
является
рациональным выражением от интервальных
переменных
X1,
X2,
…,
Xn,
т. е. конечной комбинацией интервалов
X1,
X2,
…,
Xn
и конечного набора постоянных интервалов,
соединенных интервальными арифметическими
операциями, то из
,
следует
при
любом наборе интервальных чисел
,
для которого интервальные арифметические
операции в выражении имеют смысл (т. е.
не встретится деление на интервал
содержащий нуль).
9.1.6.
Интервальные векторы и матрицы.
Пусть
Rn
– множество всех n-мерных
векторов a
= (a1,
a2,...,
an),
ai
R,
i
=
.
Через I(Rn)
обозначим множество всех n-мерных
интервальных векторов, т. е. множество
упорядоченных интервалов A
= (A1,
A2,
..., An),
Ai
I(Rn),
i
=
.
Аналогично
и I(
)
есть соответственно множество всех
вещественных
и интервальных матриц размера Rpn.
Аналогично интервальным числам, будем
обозначать интервальные векторы и
матрицы прописными буквами.
Если
a
Rn
(соответственно
),
A
I(Rn)
(соответственно I(
)),
то запись a
A
означает ai
Ai,
i =
(соответственно aij
Aij,
i =
,
j =
).
Точно так же для элементов I(Rn),
I(
)
соотношение A
B
понимается в смысле покомпонентного
включения.
Будем считать, что пересечение A B для интервальных векторов пусто, если Ai Bi = хотя бы для одного i. В противном случае A B = Ai Bi, …, An Bn.
Для A = (A1, A2, ..., An), по определению, полагаем
;
(9.34)
(9.35)
Далее, норма интервального вектора A есть
,
(9.36)
а расстояние между векторами A и B
.
(9.37)
Для
A
I(Rpn)
будем обозначать через m(A)
матрицу с элементами m(Aij),
i, j
=
,
,
а в качестве нормы используем
.
(9.38)
Легко видеть, что если A, B I(Rn) или I(Rpn), то из A B вытекает:
||A|| ||B||, (A) (B). Если a Rn, то операторы Pri определяются равенствами Pria = ai, i = .