4. Следящие сау.

Следящая система управления — это система автоматического управления, в которой управляемая величина воспроизводит произвольно изменяющееся задающее воздействие.

Пример следящей системы — радиолокационная станция, в её задачи входит сопровождение цели с заранее неизвестным законом движения.

О динамических свойствах следящей системы можно судить по величине ошибки. Также сигнал ошибки в следящих системах является сигналом, в зависимости от величины и «характера» которого осуществляется управление объектом. Различают системы статические и астатические. Статические системы управляются значением ошибки: есть ошибка - есть управление в системе, больше величина ошибки - сильнее реакция системы. Так, если целью сопровождения радиолокационной станции является неподвижно висящий вертолёт, то станция, отработав ошибку, "замирает". Если цель-вертолёт начнёт движение, то появится ошибка и система "оживёт". Если траектория движения цели будет круговой с постоянной скоростью, на постоянной высоте с центром в точке, где находится радиолокационная станция, то ошибка (её "характер") будет постоянной. Системы способные автоматически выполнять свои функции при наличии ошибки постоянной величины называют астатическими.

Следящая система может быть реализована с любым фундаментальным принципом управления и отличается от аналогичной системы программного управления тем, что вместо датчика программы в ней будет размещено устройство слежения за изменениями внешних воздействий.

В следящих системах управляющее воздействие также является величиной переменной, но математическое описание его во времени не может быть установлено, так как источником сигнала служит внешнее явление, закон изменения которого заранее неизвестен.

Так как следящие системы предназначены для воспроизведения на выходе управляющего воздействия с возможно большей точностью, то ошибка, так же как и в случае систем программного регулирования, является той характеристикой, по которой можно судить о динамических свойствах следящей системы. Ошибка в следящих системах, как и в системах программного регулирования, является сигналом, в зависимости от величины которого осуществляется управление исполнительным двигателем.

5. Принцип действия устройства числового программного управления (учпу).

Числовым программным управлением станка называют управление обработкой заготовки по управляющей программе, в которой данные заданы в цифровой форме. Система ЧПУ состоит из системы подготовки производства(система подготовки программы и систему технологической подготовки), УЧПУ, режущего и вспомогательного инструмента, целевых механизмов, датчиков обратной связи.

Система ЧПУ может изменяться в зависимости от вида программоносителя, способа кодирования информации в управляющей программе и метода ее передачи в систему ЧПУ

Устройство, выдающее команды на исполнительные органы станка в соответствии с управляющей программой и информацией о состоянии объекта (станка), называется устройством числового программного управления (УЧПУ).

С труктурная схема системы ЧПУ представлена на рис. 4.21, а. Чертеж детали ЧД, подлежащей обработке на станке с ЧПУ, одновременно поступает в систему подготовки программы СПП и систему технологической подготовки СТП. Последняя обеспе­чивает СПП данными о разрабатываемом технологическом про­цессе, режиме резания и т. д. На основании этих данных разра­батывается управляющая программа УП. Наладчики устанавли­вают на станок приспособления, режущие инструменты согласно документации, разработанной в СТП. Установку заготовки' и снятие готовой детали осуществляет оператор или автоматический загрузчик. Считывающее устрой­ство СУ считывает информацию с программоносителя. Информация поступает в УЧПУ, которое выдает управляющие команды на целевые механизмы ЦМ станка, осуществляющие основные и вспомогательные движения цикла обработки. Датчики обратной связи ДОС на основе информации (фактические положения и ско­рость перемещения исполнительных узлов, фактический размер обрабатываемой поверхности, тепловые и силовые параметры технологической системы и др.) контролируют величину переме­щения ЦМ. Станок содержит несколько ЦМ, имеющих (рис. 4.21,6) двигатель ДВ, являющийся источником энергии; передачу Я, служащую для преобразования энергии и ее передачи от дви­гателя к исполнительному органу И0\ собственно ИО (стол, салазки, суппорт, шпиндель и т. д.), выполняющий координатные перемещения при выполнении цикла обработки.