Степень затухания Определим переходные функции по возмущающему воздействию для и, п и пи – регуляторов.

f = 10В

И-регулятор:

m₁=0.25; k₀=0.272; k_y=2;

m₂=0.35; k_У=2; k₀=0,21;

П-регулятор:

m₁=0.25; k_У=2; k₁=8;

m₂=0.35; k_У=2; k₁=4;

ПИ-регулятор:

m₁=0.25, k_У=2; k₀=1,8; k₁=3,7;

m₂=0.35; k_У=2; k₀=0,96; k₁=1,96;

Переходной процесс правее точки ПИ-регулятора:

m=0.25; k₁=4.165; k₀=1.72; =2.2;

m=0.35; k₁=3.2; k₀=0.6; =1.9;

Переходной процесс без регулятора:

Регулятор		Прямые показатели качества переходного процесса
		Время ПП, tп.п.	Коэффициент динамического регулирования ηР	Число колебаний за время ПП К	Степень затухания, ψ
И	m1	26,2	1,77	2	0,788
	m2	22,3	1,88	1	0.88
П	m1	3,6	0,25	1	0.769
	m2	4,29	0,45	1	0.799
ПИ	m1	5,9	0,41	1	0.795
	m2	7,74	0,63	2	0,890
Пр.	m1	8,1	0,38	2	0,753
	m2	17	0,49	2	0,575

η_Р=h_max/(k_в.f₀); где k_в.f₀ – установившееся отклонение регулируемой величины в АСР при отключенном регуляторе.

Ачх замкнутой сар.

И-регулятор:

m₁=0.25; k₀=0.272;

m₂=0.35, k₀=0.147

П-регулятор:

m₁=0.25; k₁=8;

m₂=0.35; k₁=4;

ПИ-регулятор:

m₁=0.25; k₀=1.8; k₁=3.7;

m₂=0.35, k₀=0.823, k₁=2.418

АЧХ правее точки ПИ-регулятора:

m₁=0.25; k₀=1.72; k₁=4.165;

m₂=0.35; k₀=0.823; k₁=2.418;

Оценки качества переходного процесса по АЧХ замкнутой САР

Регулятор		параметры
		A3(0)	A3(ωp)	M	tm	tp	ωр	ωпр	ωc
И	m=0.25	1	2	2	6,98	27,9	0,45	0,615	0,684
	m=0.35	1	1,54	1,54	8,26	33	0,38	0,519	0,592
П	m=0.25	0,94	2	2,13	1,14	4,5	2,76	3,9	4,38
	m=0.35	0,89	1,41	1,58	1,66	6,6	1,89	2,67	3,06
ПИ	m=0.25	1	2,1	2,1	1,71	6,8	1,84	2,58	2,9
	m=0.35	1	1,55	1,55	2,79	10	1,26	1,76	2,1
ПИ справа	m=0.25	1	2,05	2,05	1,61	6,4	1,95	2,73	3,08
	m=0.35	1	1,46	1,46	1,89	7,6	1,66	2,26	2,61

М - относительный максимум АЧХ, показатель колебательности, определяющий колебательность, M=А_з.max(ω)/А_з(0).

t_м - время первого максимума переходного процесса, t_м=π/ω_р.

ω_р - частота резонансного пика АЧХ.

ω_с - частота среза, A(ω_c)= А(0)/√2

ω_пр - полоса пропускания, A(ω_пр)= А(0)

t_р – время регулирования, t_р = 4π/ω_р.