Вариант задания
Таблица 1. Численные данные для выполнения курсовой работы
№ варианта |
№ механизма |
№ шасси |
l1 |
l2 |
l3 |
l4 |
l5 |
l6 |
l7 |
l8 |
l9 |
l01 |
l02 |
l03 |
m1 |
m2 |
m3 |
m4 |
m01 |
m02 |
19 |
19 |
2 |
1,77 |
1,03 |
2,1 |
2,25 |
0,41 |
1,59 |
2,59 |
1,22 |
3,28 |
5,16 |
2,7 |
1,02 |
957 |
1285 |
750 |
8231 |
20192 |
|
Численные данные
L1=1,77 l3=2,1 l5=0,41 l7=2,59 l9=3,28
L2=1,03 l4=2,25 l6=1,59 l8=1,22
l01=5,16 l02=2,7 l03=1,02
m1=957
m2=1285
m3=750
m4=8231
m01=20192
где: l1…8 – длины звеньев рабочего механизма, м; l01…03 – длины звеньев базового шасси, м; m1…4 – массы звеньев рабочего механизма, кг; m01 – масса звена базового шасси, м.
Механизм
Из начального положения, изображенного на рисунке с исходными размерами, смоделируйте движение механизма в обе стороны (в обоих возможных направлениях изменения каждой координаты) как по линейным, так и по угловым координатам механизма рабочего оборудования. Базовое шасси при этом фиксировано, т.е. неподвижно в больших перемещениях (что не исключает возможности его малых колебаний относительно положения равновесия). Заданные скорости движения звеньев, изменяющиеся скачкообразно от 0 до номинального варьируемого значения, затем опять до 0, необходимо задать в пределах от 0,1 до 0,9 м/с (рад/с для угловых координат) с шагом в 0,2. Время движения с ненулевой скоростью во всех расчетных случаях – 1 с. Время моделирования переходного процесса – до полного затухания колебаний, т.е. не менее 20 с. Получите графики функциональных зависимостеймаксимального линейного отклонения Δ в пространстве точки центра масс груза от собственного конечного (после окончания движения подвижных звеньев) положения равновесия, от скоростей движения каждой из координат механизма. Кроме того, необходимо исследовать все возможные расчетные случаи сочетания движений всех четырех подвижных управляемых координат механизма рабочего оборудования с одинаковыми скоростями в различных направлениях движения, приведя результаты исследования в виде таблиц. Максимально возможное отклонение центра масс груза в пространстве при самом неблагоприятном сочетании направлений движения (при скоростях движения всех звеньев 0,9 м/с (рад/с)) примите за максимальную погрешность механизма. Сохраните при этом значения варьируемых параметров.
Рабочий механизм
Рис. 1. Рабочий механизм №19
Шасси
Базовое шасси имеет максимально возможное для твердого тела в трехмерном пространстве число степеней свободы. Опорные элементы звеньев базового шасси опишите при помощи тел Фохта с коэффициентами жесткости и вязкости вдоль трех осей неподвижной Декартовой системы координат, аналогичными коэффициентам учебного пособия. Коэффициенты жесткости и вязкости степеней свободы шарнирного сочленения шасси либо переднего балансирного моста не учитываются (имеют нулевые значения).
Рис. 2. Базовое шасси №2.