24.Орнықтылық жөнінде жалпы түсінік

Жүйенің орнықтылығы деп оның тепе – теңдік күйінен ауытқуына себеп болған әсерді алып тастағаннан кейін, бастапқы орнықтылық қалпына оралу кабілеттілігін айтады.Автоматты реттеу жүйесінің статикалық тепе – теңдік күйі әртүрлі болады. Жүйенің орнықтылық режиміндегі тепе – теңдік күйі үш түрге ажыратылады (7.1 - сурет): орнықты, орнықсыз және бейтарап.Тепе – теңдік күйдің мүмкін болатын түрлерін алдымен беттің әртүрлі нүктелерінде орналасқан шариктің қозғалыс бағытынан қарастырайық: а) шарикті бастапқы тепе – теңдік күйіне қайтарушы F күші шарик беттің қай жерінде жатса да пайда болады; б) шарик тепе – теңдік күйінен сәл ауытқыса F күші пайда болып, оны одан әрі тепе – теңдік күйінен ауытқытуға тырысады; в) шарик беттің қай нүктесінде жатса да орнықты күйінде қалады.Шарик мысалындағы тепе – теңдік түрлері жөніндегі ұғымды автоматты реттеу жүйесінде де қарастыруға болады.Жұмыс iстеп тұрған автоматты жүйеге әртүрлi тұрақты сыртқы қозулар әсер етуi салдарынан реттелетiн шығыстық шаманың мәнi жиi өзгерiп отырады. Жүйенiң автоматты реттеуiшi осы реттелетiн шаманы берiлген мәнге келтiруге ұмтылады. Бiрақ тұтастай алғанда жүйеде инерциялык массалар, реактивтi элементтер (индуктивтiк, сыйымдылық) болатындықтан, оның орнықты қалпына келуi, немесе қалыптасқан бiр күйден келесiсiне өтуi лезде емес, белгiлi түрде кешiгiп жүзеге асады. Жүйеде өтпелi процесс туындайды. Бұл жағдайда, егер жүйе қозу әрекетi тоқталғаннан кейiн қалыптасқан күйге оралса, ол орнықты. Егер оралмаса, онда орнықсыз. Орнықсыз жұмыс керi байланыспен қамтылған АРЖ-ның барлығында туындауы ыктимал.Қазiргi автоматты жуйелерде мынадай үш талаптар орындалуы қажет: орнықтылық шарты, өтпелi процеске және қалыптасқан режимге койылатын талаптар АРЖ-ның орнықтылығын анықтау мәселесi басты болып саналады, өйткенi орнықсыз жүйелер iс жүзiнде жарамсыз.

31. Сызықты абж-ның қасиеттерін жақсарту әдістері

Жүйені талдау дег-з бұл белгілі құрылымдық схемасы ж/е барлық параметрлері арқылы жүйенің статикалық ж/е динамикалық қасиеттерін анықтауды айтады. Жүйені синтездеу деге-з АР-ң белгілі сапа көрсеткіштерін жүйенің құрылымдық схемасын элементтер арасындағы байланыстарды анықтауды айтады. Бірінші мәселені шешкен кезде БҚ,БО-өзгермейтін белгімен жұмыс істейміз. Екінші мәселені шешкен кезде қосымша құрылғыларды енгізгетін болсақ өзгеретін бөлігімен жұмыс істеуге тура келеді. Қосымша құрылғыларды қосқан жағдайын корректирлеуші анықтау мәселесі көтеріледі.

8.1 сур. Корректирлеуші құрылғыны пайдалану

32,33 Тізбекті корректирлеуші құрылғыны анықтаудағы мәселесі бұл белгілі б/н методика бойынша корректирлеуші құрылғының беріліс функциясын анықтау.

1. Бар болатын жүйенің W(p) ЛАЖС-н тұрғызу

2. Қолайлы жүйенің асимптоталық ЛАЖС тұрғызады Lқ(w)

3. Ордината б-ша қолайлы Lқ(w) Ж асимпт. С дан Lж(w) айырымы алынады L(0)= Lқ(w)- Lқ(w)

4. Корректирлеуші құрылғы айырымы арқылы табылғаннан кейін әдебиеттерде келтірілген қосымшалар көмегімен RC-тізбек ретінде аныкталады,Wк(p) параметрлері анықталады

2.

8.2сур. параллель жалғанған коррекирлеуші құрылғы бүкіл жүйені н/е оның жекек элементтерін қамтуы мүмкін. W(p) – жүйе өзі.

Синтездеу методикасы:

1. Жүйенің қалаулы ЛАЖС Lқ(w) анықтаймыз

2. Белгілі болған бөлігінің ЛАЖС Lб(w) тұрғызамыз

3. Жазылған теңдеуді қолдана отырып,Lm |Wкқ|x –L*m| Wқ | корректирлеу құрылғының сипат-н анықтаймыз: Lm |Wкқ| мұнд. L-ЛАЖС

m= L (w1,w2) интервалында толық жүйесінің Lm |Wкқ| корректирлеуші құрылғының сипаттамалар арасындағы айырмасы

4. - сипатамысн тұрғызамыз

5. шартын тексеру керек

6. Параллельді корректирлеу құрылғының таңдалған беріліс функциясын анықт-з

7. Таңдалған корректирлеу құрылғының күшейткіш коэф-і бүкіл жүйенің күшейту коэф сәйкес келетіндігін тексереміз

8. Жүйенің W(p) және бөлігінің сипаттармаларының ординаталары бір-біріне қосылады.

9. Талап еткен сапа көрсеткіштеріне сәйкес келуін тексереміз.

Қорытынды: Барлық корректирлеу құрылғылар параллель н/е тізбекті болып жүйеге қарай жалғануы мүмкін. Ал буындар түрін айтатын болсақ,олар интегралдау буын ,дифференц ж/е интредифференциалдау түрінде ұйымдастырылады. W(p)=

Тізбектеп жалғанған КҚ-лар жүйенің күшейту коэффициентін азайтады. Бөгеттерге сезімталдығын көбейтеді. Бүкіл жүйе сипаттамалары орнықтылыққа тәуелді болады. Мұның барлығы тізбекті КҚ-лардың кемшіліктері.

Артықшылықтар ретінде ТКҚ-р:бағасы төмен(параллель КҚ-ңа қарағанда),реттеу заңын жақсы жағынан өзгерту мүмкін .

Параллельді КҚ-ң артықшылықтары: жүйенің динамикалық сипатының оның элементтерінің параметріне ж/е сипаттамаларына тәуелділігі азаяды,сигналдардың қателіктері талап еткен диапазонда сақталады.