8.2. Силовой модуль

Будем использовать Motor drive – силовой модуль управления двигателями.

Технические характеристики

· напряжение питания на приводы: +4.5...+ 12 В;

· напряжение сигналов управления: 5 В;

· рабочее напряжение: 4.5-12 В;

· количество силовых каналов: 4;

· выходной ток: до 4А;

· возможность реверса каждого двигателя;

· возможность независимого управления каждым каналом;

Рис. 38. силовой модуль Motor drive.

8.3. Датчик угла поворота

В качестве датчика угла поворота будем использовать инкрементальные энкодеры фирмы Autonics Серии E20S модель со сплошным валом.

Рис.39. Внешний вид энкодера.

Основные характеристики:

1. Модели диаметром 20 мм со сплошным или полым валом;

2. Диаметр 20 мм;

3. Вес приблиз. 35 г;

4. Разрешение (имп/об) : 100, 200, 320, 360

5. Макс. допустимая частота вращения: 1000 об/мин

6. Напряжение питания : 5 В ±5% ,

8.4. Модуль беспроводной передачи данных

Модули беспроводной передачи данных R-Cat позволяют организовать беспроводную связь на частоте 433 MГц на расстоянии до одного километра. Подходят для беспроводного сбора информации с датчиков, радиоуправления, работы в охранных и пожарных системах.

.В качестве данного модуля выберем RCAT 433 MHZ:

Рис. 40. Модуль беспроводной передачи данных RCAT

Технические данные:

Рабочее напряжение (макс.): 4.5÷6.5 В

Ток потребления (макс): 40 мА

Скорость передачи по радиоканалу: 9600 бит/с

9. Принципиальная схема системы.

С учетом выбранных компонентов спроектируем управляющую плату. Ее принципиальная схема представлена на рис. 28.

Рис. 41. Принципиальная схема управляющей платы.

Список компонентов:

М1,М2,М3,М4 – приводы постоянного тока;

Pitanie – аккумулятор;

Rad – радио модуль;

Int – инкрементальные энкодеры.

Заключение.

В данном курсовом проекте был проведён анализ шагающего вида движения, анализ техники ходьбы по количеству точек опоры шагающих роботов. Был проведён обзор существующих конструкций. На основе сделанного обзора и анализа была предложена конструкция шагающего робота с четырьмя ногами.

Выбрана форма ног выполненные в виде С-образных колёс, и закреплены со смещением оси вращения - это позволяет увеличить проходимость робота по сравнения с круглым профилем ног, и уменьшить момент сопротивления по сравнению с вытянутым профилем ног.

Габариты робота были выбраны так, что бы он был минимальных размеров, но достаточно вместимый для нужного оборудования и имел минимальный радиус разворота.

Построена трёхмерная модель робота и его основных модулей. Выполнен сборочный чертёж. Произведён расчёт основных узлов робота. Спроектирована система автоматического управления. Произведено моделирование и исследование характеристик непрерывной и дискретной передаточных функций, для практической реализации данной системы цифрового управления были выбраны необходимые компоненты, разработана принципиальная схема. Предложен пример программы ШИМ-управления четырьмя двигателями постоянного тока.