Министерство образования и науки рф фгбоу впо «бгту»
Кафедра «Электронные, радиоэлектронные и электротехнические системы»
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
к курсовой работе по дисциплине «Теория автоматического управления»
БГТУ 140604.004 000 ПЗ
Выполнил
студент гр. 11-ЭиЭ
Самойлов Н.В.
Руководитель
доц. Хвостов В.А.
БРЯНСК 2013
Содержание
1. Расчет коэффициента усиления САУ………………………………………...3
2. Расчет и построение внешних статических характеристик………………..4
3. Определение передаточной функции исходной САУ, расчёт корней характеристического уравнения………………………………………………...6
4. Расчет и построение частотных характеристик эквивалентной
разомкнутой САУ: АФЧХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ……………………………………..7
5. Проверка на устойчивость исходной САУ по критерию Гурвица………...16
6. Моделирование переходных характеристик исходной САУ………………17
7. 1.Синтез корректирующего устройства, обеспечивающего настройку
исходной системы на симметричный оптимум………………………………..19
7. 2.Синтез регулятора упрощённой САУ, обеспечивающей настройку
исходной системы на симметричный оптимум ………………………………..20
8.1.Моделирование переходных процессов в скорректированной САУ…......21
8.2. Моделирование переходных процессов в скорректированной упрощённой САУ…………………………………………..………………………………….....25
Заключение……………………………………………………………………......29
Список используемой литературы……………………………………………....30
1. Расчет коэффициента усиления сау
Расчет коэффициента усиления регулятора (K), обеспечивающего статическую ошибку не более 2.2% при изменении задания (g)и возмущения (z)в указанных диапазонах.
Расчет коэффициента усиления производится в статическом режиме, когда p=0. Структурная схема САУ в статическом режиме представлена на рис.1.
z
К
10
20
g
y
Рис.1. Структурная схема САУ
Статическая ошибка:
Запишем уравнение для данной САУ на основе ее структурной схемы:
2.Расчет и построение внешних статических характеристик сау
Имея
представление о статических характеристиках
элементов и зная их взаимосвязь внутри
САУ, можно получить представление о САУ
в целом. Внешняя статическая характеристика
САУ – это зависимость выходного сигнала
от контролируемых возмущений z.
Запишем уравнение для данной САУ на основе ее структурной схемы:
При gmin=1
-
z
0
-8
y
0.998
0.978
При g=8
Z |
0 |
-8 |
y |
7.984 |
7.96 |
При
gmax=15
-
z
0
-8
y
14.97
14.946
Внешние статические характеристики САУ представлены на рис.2.
Рис.2 Внешние статические характеристики САУ