
- •Введение в профессио
- •Введение. Роботы — помощники человека
- •1. «Живые» машины наступают
- •«Механические руки»
- •Робот типа «рука»
- •Роботы первого поколения — обучаемые манипуляторы
- •Роботы на укладке готовой продукции
- •Космические роботы
- •Роботы в сельском хозяйстве
- •Роботы в быту
- •Роботы — объекты повышенной опасности
- •Роботы для мегамира
- •Что же нам делать?
- •Проблема «человек — машина»
- •Что такое кибернетика?
- •3. Моделирование — экспериментальная основа роботостроения
- •Модель и моделирование
- •Моделирование радиоэлектронных устройств из радиокубиков
- •Моделирование робото-технических радиоэлектронных устройств из модулей
- •4. Моделирование речи искусственная речь и связанные с ней проблемы
- •Простейшие устройства речи роботов
- •Кибернетическое чучело
- •Моделирование речи автоматов
- •5. Моделирование слуха бионика и слух
- •Моделирование систем слуха
- •Вас слушает робот
- •6. Моделирование зрения
- •Здравствуй, микроэлектроника!
- •7. Осязание роботов
- •Конструирование сенсорных устройств
- •8. Моделирование нервной системы (нейроны и нейронные сети) кибернетика и нервная система
- •Нейроны
- •Решение логических задач
- •Кибернетические животные
- •Простейшие модели с использованием логических устройств
- •9. Моделирование памяти и вычислительных систем на пути к созданию искусственного мозга
- •Двоичная система счисления — идеальная система для эвм
- •Основные элементы эвм
- •Обучение робота
- •10. На пути к созданию искусственного интеллекта мыслящий робот
- •Внутренний мир робота
- •Принятие решений — важнейший этап процесса разумных действии
- •Перцептрон
- •Самовоспроизводство роботов
- •11. Конструирование роботов роботы — игрушки
- •Кибернетическая игрушка с программным управлением
- •Человекоподобные роботы
- •Конструирование роботов — манипуляторов
- •Рабочие органы промышленных роботов
- •Заключение. Заводы — роботы будущего
- •Список литературы
Роботы первого поколения — обучаемые манипуляторы
Каждый промышленный робот — манипулятор состоит из двух основных частей: манипулятора и устройства управления. Первая отвечает за все необходимые движения, вторая — за управление ими. Описывая конструктивную компоновку робота для промышленности, трудно удержаться от сравнения его с «конструкцией» человека. Каждый промышленный робот имеет мозг — блок управления и механическую часть, включающую тело и руку. Тело робота — это, как правило, массивное основание или, как его называют, станина, а рука — многозвенный рычажный механизм — манипулятор. Чтобы рука могла совершать положенное ей многообразие движений, она имеет мышцы — привод. Задача мышц — преобразовывать сигналы блока управления в механические перемещения руки. Венчает механическую руку кисть или захватное устройство — схват.
Большинство промышленных роботов имеет одну руку, но существуют и роботы, обладающие двумя, тремя и более руками. Взглянув на руки промышленного робота, почти любой человек, даже не обладающий проницательностью Шерлока Холмса, сможет, немного подумав, определить сферу «профессиональных интересов» робота. Вот клешни из трех крюков для круглых поковок, вот присоски, как у осьминога, для стеклянных листов, вот ковш для сыпучих материалов, и т.д. и т.п. Еще проще разобраться в обязанностях робота, если руки его снабжены специализированным инструментом: сверлом, краскораспылителем, гайковертом и др. Инструмент закреплен прямо на руке, а не в схвате, теперь уже ненужном.
Рис 5 «Мягкий схват» робота — мaнnулятора для работы с хрупкими cmeклянными изделиями
На выставке НТТМ — 82 можно было видеть роботы, искусно манипулирующие электролампами (рис. 5). Кроме прочих весьма привлекательных достоинств один из роботов имел хитроумный захват в виде резиновых гофрированных хоботков. Когда в кисть подавали воздух, хоботки, раздуваясь, изгибались и захватывали лампу за тонкостенную стеклянную колбу с деликатной осторожностью, но прочно. Массу нежных присосок — пальцев используют для манипуляции мягкими изделиями, например шоколадными конфетами или диетическими яйцами.
Различают руки роботов и по размерам: есть экземпляры рук для работы с многотонными валами, а есть миниатюрнейшие щипчики — пинцетики для изделий микроэлектроники или часовых шестеренок. Некоторые пальчики — усики манипулируют деталями, различимыми лишь в микроскоп.
Роботы на укладке готовой продукции
На многих предприятиях готовая продукция сходит с конвейера упакованной в ящики массой до 20...30 кг.
Рис. 6. Робот фирмы «Ретаб» для укладки ящиков.
1 конвейер готовой продукции 2 робот укладки 3 платформа транспортировки готовой продукции
Человеку приходится непрерывно снимать с ленты эти тяжелые ящики и укладывать их на платформы или в контейнеры для отправки потребителю. Так, например, человек снимает с конвейера и укладывает ящики с бутылками минеральной воды, молока или сока. Не очень-то приятный труд! А роботу такую работу только подавай. Очень удачного промышленного робота (рис. 6) для укладки ящиков в штабеля сложной конфигурации еще в 1970 году создала шведская фирма «Ретаб». Поскольку в этом случае роботу приходится задумываться, куда класть очередной ящик, им управляет специальная электронная система с памятью большой емкости.