Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Занимат. анатомия роботов. Мацкевич.DOC
Скачиваний:
0
Добавлен:
01.05.2025
Размер:
2.34 Mб
Скачать

Роботы первого поколения — обучаемые манипу­ляторы

Каждый промышленный робот — манипулятор состоит из двух основных частей: мани­пулятора и устройства управления. Первая отвечает за все необходимые движения, вторая — за управление ими. Описывая конструктивную компоновку робота для промышленности, трудно удержаться от сравнения его с «конструкцией» человека. Каждый промыш­ленный робот имеет мозг — блок управления и механи­ческую часть, включающую тело и руку. Тело робота — это, как правило, массивное основание или, как его называют, станина, а рука — многозвенный ры­чажный механизм — манипулятор. Чтобы рука могла совершать положенное ей многообразие движений, она имеет мышцы — привод. Задача мышц — преобра­зовывать сигналы блока управления в механические перемещения руки. Венчает механическую руку кисть или захватное устройство — схват.

Большинство промышленных роботов имеет одну руку, но существуют и роботы, обладающие двумя, тремя и более руками. Взглянув на руки промышлен­ного робота, почти любой человек, даже не обладаю­щий проницательностью Шерлока Холмса, сможет, не­много подумав, определить сферу «профессиональных интересов» робота. Вот клешни из трех крюков для круглых поковок, вот присоски, как у осьминога, для стеклянных листов, вот ковш для сыпучих материалов, и т.д. и т.п. Еще проще разобраться в обязанностях робота, если руки его снабжены специализированным инструментом: сверлом, краскораспылителем, гайко­вертом и др. Инструмент закреплен прямо на руке, а не в схвате, теперь уже ненужном.

Рис 5 «Мягкий схват» робота — мaнnулятора для работы с хрупкими cmeклянными изделиями

На выставке НТТМ — 82 можно было видеть роботы, искусно манипулирующие электролампами (рис. 5). Кроме прочих весьма привлекательных достоинств один из роботов имел хитроумный захват в виде рези­новых гофрированных хоботков. Когда в кисть по­давали воздух, хоботки, раздуваясь, изгибались и за­хватывали лампу за тонкостенную стеклянную колбу с деликатной осторожностью, но прочно. Массу не­жных присосок — пальцев используют для манипуляции мягкими изделиями, например шоколадными конфета­ми или диетическими яйцами.

Различают руки роботов и по размерам: есть эк­земпляры рук для работы с многотонными валами, а есть миниатюрнейшие щипчики — пинцетики для изде­лий микроэлектроники или часовых шестеренок. Неко­торые пальчики — усики манипулируют деталями, разли­чимыми лишь в микроскоп.

Роботы на укладке гото­вой продукции

На многих предприятиях готовая продукция сходит с конвейера упакованной в ящики массой до 20...30 кг.

Рис. 6. Робот фирмы «Ретаб» для уклад­ки ящиков.

1 конвейер готовой продукции 2 робот укладки 3 платформа транспортировки готовой продукции

Человеку приходится непрерывно снимать с ленты эти тяжелые ящики и укладывать их на платформы или в контейнеры для отправки потре­бителю. Так, например, человек снимает с конвейера и укладывает ящики с бутылками минеральной воды, молока или сока. Не очень-то приятный труд! А робо­ту такую работу только подавай. Очень удачного про­мышленного робота (рис. 6) для укладки ящиков в штабеля сложной конфигурации еще в 1970 году со­здала шведская фирма «Ретаб». Поскольку в этом слу­чае роботу приходится задумываться, куда класть оче­редной ящик, им управляет специальная электронная система с памятью большой емкости.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]