
- •Глава 1. Оптимизация статических объектов 6
- •Глава 2. Основы линейного программирования 22
- •Глава 3. Способы описания динамических систем 34
- •Глава 4. Применение вариационных методов для поиска
- •Глава 1. Оптимизация статических объектов
- •1.1. Понятие статических и динамических объектов
- •1.2. Задача нелинейного программирования
- •Задачи на условный экстремум, неопределенные множители Лагранжа
- •1.4. Пример применения метода неопределенных множителей Лагранжа для поиска наибольших значений функций
- •1.5. Общая постановка задачи линейного оценивания параметров
- •Глава 2. Основы линейного программирования
- •2.1. Постановка задачи
- •2.2. Основные геометрические фигуры в линейном программировании
- •Экстремальные точки
- •2.4. Основные теоремы об экстремальных точках
- •2.5. Симплексный метод решения задач линейного программирования
- •2.6. Учет ограничений типа неравенств
- •2.7. Поиск начальной экстремальной точки
- •Глава 3. Способы описания динамических систем
- •3.1. Передаточные функции
- •3.2. Описание в форме Коши
- •3.3. Управляемость, наблюдаемость, стабилизируемость, обнаруживаемость
- •3.4. Понятие фильтра и общая задача регулирования
- •Глава 4. Применение вариационных методов для поиска оптимальных управлений
- •4.1. Понятие линейного пространства
- •4.2. Функционал и его вариация
- •4.3. Вычисление вариации функционала
- •4.4. Задача Эйлера
- •4.5. Применение уравнения Эйлера для поиска оптимального закона управления
- •4.6. Уравнение Эйлера – Пуассона и его применение
- •4.8. Неопределенные множители Лагранжа в вариационном исчислении
- •Глава 5. Вариационные задачи с подвижными границами
- •5.1.Основные виды задач с подвижными границами
- •5.2. Скольжение граничных точек по заданным траекториям
- •Глава 6. Принцип максимума
- •Постановка задачи поиска оптимального управления
- •Пояснения к получению принципа максимума
- •6.3. Динамическое программирование
- •Примеры применения динамического программирования
- •Глава 7. Аналитическое конструирование регуляторов (акор)
- •7.1. Постановка задачи
- •7.2. Решение задачи акор
- •7.3. Уравнение Риккати
- •7.4. Общие свойства решения уравнения Риккати
- •7.5. Способы решения уравнения Риккати
- •7.7. Метод диагонализации
- •Глава 8. Случайные процессы в системах управления
- •8.1. Описание случайных процессов
- •8.2. Стохастические дифференциальные уравнения
- •8.3. Прогнозирование (оценивание) значений случайных величин с использованием закона распределения
- •8.4. Линейное оценивание значений случайных величин
- •Глава 9. Фильтр калмана
- •9.1. Постановка задачи
- •9.2. Основные принципы получения формул дискретного фильтра Калмана
- •9.3. Получение формул фильтра Калмана
1.4. Пример применения метода неопределенных множителей Лагранжа для поиска наибольших значений функций
Требуется найти наибольшие и наименьшие значения функции z = x 2 + 2 y 2 + 2 6xy в замкнутой области D , определенной нера-венством x2 + y 2 ≤ R2 .
П
орядок
решения задачи следующий:
находим все точки стационарности функции z (точки, в которых может достигаться экстремум);
выбираем те из них, которые принадлежат области D ;
вычисляем значения функции в выбранных точках;
находим с помощью метода неопределенных множите-лей Лагранжа точки на границе области D , в которых может достигаться условный экстремум функции z ;
вычисляем значения функции z в найденных точках границы, в которых может достигаться условный экс-тремум функции z ;
простым перебором всех изученных точках определяем
наибольшее и наименьшее значение функции z .
Для поиска всех точек стационарности функции z приравняем нулю частные производные от нее по аргументам x, y и получим
систему уравнений:
2x + 2 6 y = 0,
4 y + 2 6x = 0.
Определитель этой однородной системы отличен от нуля. По-этому имеется единственная точка M0 стационарности с коорди-натами x = 0, y = 0 , которая принадлежит области D . Значение функции z в этой точке равно нулю.
14
Для изучения точек границы области D найдем условный экс-тремум функции z при ограничении x 2 + y 2 − R 2 = 0.
Функция Ф , учитывающая множители Лагранжа, имеет вид
Ф = x 2 + y 2 + 2 6xy + λ (x 2 + y 2 − R2 ) .
Приравнивая к нулю частные производные от этой функции по аргументам x, y, λ , получим систему нелинейных уравнений
-
(1 + λ)x + 6 y = 0,
6x + (2 + λ ) y = 0,
x
2
+
y 2
=
R2
.
Поскольку при любых значениях λ первые два уравнения есть однородная система уравнений, то она всегда имеет решение x = 0, y = 0 . Однако нас интересуют только не нулевые решения
системы, поскольку этот тривиальный случай уже рассмотрен. Не-нулевые решения однородной системы возможны только при ра-венстве ее определителя нулю. Из этого условия удается найти возможные значения λ. Для этого нужно решить квадратное урав-нение (1 + λ )(2 + λ ) − 6 = 0 . У этого уравнения имеются два корня:
λ1 = 1, λ2 = −4 .
Сначала рассмотрим случай, когда λ1 =1. Понятно, что первые
два уравнения в этом случае линейно зависимы. Поэтому второе уравнение можно не рассматривать и искать значения x, y из сис-
темы уравнений:
-
+ λ1 )x + 6 y = 0,
(1
+ y 2 = R2 .
x 2
В
ыражая
переменную y
с помощью первого уравнения через x
,
получим y = − 26 x и, подставляя полученное выражение во вто-
рое уравнение, определим два возможных значения переменной x : x1 = 0,6R , x2 = − 0,6. Им соответствуют два значения перемен-ной y : y1 = − 0,4R , y 2 = 0,4R . Таким образом, найдены две точки
15
границы, в которых может достигаться экстремум. Аналогично на-
ходятся |
еще |
две |
точки |
границы |
при |
λ2 = −4 : |
x3 = 0,4R , y3 = |
0,6R , x4 |
= − 0,4R , y 4 = − 0,6R . |
|
|
З
начения
функции z
в найденных точках равны:
z(x1 , y1 ) = − R 2 , z (x2 , y 2 ) = − R 2 , z (x3 , y3 ) = 4R 2 , z (x4 , y4 ) = 4R2 .
В итоге найдены наибольшее и наименьшее значения функции
z , равные 4R2 и− R 2 соответственно, а также точки, в которых они достигаются.