Заключительный скриншот после выполнения лабораторной работы
Исследование динамических характеристик одноконтурной сау угловым положением ротораДпт
Цель лабораторной работы
Приобрести навыки настройки аналоговой одноконтурной замкнутой САУ угловым положением вала микродвигателя (МД) применением традиционного ПИД регулятора;
Исследовать зависимость качества переходных процессов в замкнутой системе от параметров и настроек системы.
Результатом работы должны быть:
- скриншот переходных процессов реакции системы с ПИД регулятором на скачки задания;
- качественный анализ полученных переходных процессов;
Задание угла вращения
Выполнение лабораторной работы
Для выполнения лабораторной работы необходимо выбрать в меню строку “Исследование динамических характеристик одноконтурной САУ угловым положением ротора ДПТ”, в правом нижнем углу открывшейся лицевой панели представлены подробные инструкции по выполнению.
Чтобы начать работу, нажмите кнопку “Старт”.
Установите все ключи на плате в положение "выкл", а потенциометры переведите в крайнее левое положение. Убедитесь в наличии маховика на валу и в случае отсутствия установите его, зафиксировав винтом на торце. Установите перемычку между входом усилителя первой обратной связи (обратная связь 1) и гнездом "угловое положение".
Включите ключи “сигнал задания от ПК” и "обратная связь 1".
Нажмите на кнопку "Продолжить", щелчком по кнопке К1 активизируйте управление МД1, щелкните по радио-кнопке “slider”, и ползунком U1 установите задающий сигнал 70 рад.
Вращением потенциометра " " (обратная связь 1) приведите график сигнала угла вращения МД1 (тета) к заданному слайдером уровню (тета з.).
Включите интегратор первого регулятора и перенастройте , выравнивая уровни заданного и реального сигналов угла вращения. Если возникнут колебания угла вращения, установите уровень так, чтобы колебания были симметричны по отношению к линии задания по углу(тета з.).
Снова проверьте уровни графиков заданного и реального угловых положений МД1, и в случае несоответствия выровняйте их, медленно изменяя "Кос". Совпадение уровней означает, что Кос установлен верно.
Снизьте уровень колебаний угла вращения изменением коэффициента пропорциональности
первого регулятора (потенциометр "
").Устраните колебания подбором "
"
второго регулятора.В окне “Выбор задания” установите следующие опции:
щелкните по радио-кнопке “waveform”
тип сигнала = square
частота = 0.2
амплитуда = 35
смещение = 35.
Дождитесь стабильного циклического повторения переходного процесса.
Поочередным вращением потенциометров " " первого и второго регуляторов попытайтесь максимально сократить время переходного процесса. Заметим, что сокращение времени переходного процесса приводит к увеличению степени колебательности системы. Найдите оптимальную позицию потенциометра " ".
Включите ключ "дифф" на плате и снизьте уровень колебаний изменением коэффициента
(потенциометр "
").Нажмите кнопку "Пауза". Пользуясь методикой, описанной в разделе “Пример” главы 8.6Запуск программы и проведение лабораторных работ, стр. 23, определите время переходного процесса и перерегулирование.
Окончательный вид графика изменения угла «тета»